スポット溶接用ロボットの制御装置とその制御方法

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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：西村政雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-255517
公開番号（公開出願番号）：特開平9-070675
出願日： 1995年09月06日
公開日（公表日）： 1997年03月18日
要約：

【要約】【目的】ガンが加圧中にイコライズすることでロボット及びワークの衝撃と電極磨耗量を吸収し溶接しているが、イコライズ機構をなくし溶接チップ管理の自動化も可能にする。【構成】教示時に基準の電極チップで空打ちする手段と、可動側電極を基準となる固定物に当接させる手段と、前記空打ちした当接時のロボット位置とガンモータ位置を記憶させる手段と、プログラム再生時に使用している電極チップで空打ちしまた固定物に当接させ教示時との位置の差で可動側電極チップの磨耗量・補正量を算出する手段と、前記補正量で可動側電極チップの位置を補正し動作する手段を有して成る。

請求項（抜粋）：

電動スポットガンで被溶接物を抵抗溶接するロボットを制御する装置において、教示時に基準の電極チップで空打ちする手段と、可動側電極を基準となる固定物に当接させる手段と、前記空打ちと当接時のロボット位置とガンモータ位置を記憶させる手段と、プログラム再生時に使用している電極チップで空打ちを行いまた固定物に当接させ教示時との位置の差で可動側電極チップ,固定側電極チップのそれぞれの摩耗量及びそれから求まる補正量を算出する手段と、前記補正量で前記可動側電極チップ及び固定側電極チップの位置を補正する動作を行う手段を有することを特徴とするスポット溶接用ロボットの制御装置。

IPC (4件)：

B23K 11/24 340 , B23K 11/24 336 , B23K 11/11 570 , B25J 9/22

FI (4件)：

B23K 11/24 340 , B23K 11/24 336 , B23K 11/11 570 Z , B25J 9/22 Z

引用特許：

審査官引用 (2件)

特開昭52-062149
特開昭62-296975

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