特許

J-GLOBAL ID：200903034383696922

駆動制御方法および駆動制御装置

発明者： 佐野 正俊 ,  西村 哲彦 ,  前原 毅 ,  松本 直之 ,  加賀谷 博昭
出願人/特許権者： 川崎重工業株式会社
代理人 (1件)： 曽々木 太郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-300377
公開番号（公開出願番号）：特開2001-117618
出願日： 1999年10月22日
公開日（公表日）： 2001年04月27日
要約：

【要約】【課題】 ロボットなどの駆動手段により駆動される被駆動部材の障害物との衝突を精度良く検出するとともに、衝突によって発生する各部材の損傷を最小限に留めることができる駆動制御方法および駆動制御装置を提供する。【解決手段】 駆動手段により駆動される被駆動部材の障害物との衝突を検出する衝突検出手段と、前記駆動手段により駆動される被駆動部材の経路を記憶する経路記憶手段と、前記衝突検出手段により衝突が検出されたときに前記経路記憶手段に記憶された前記衝突までの経路に基づいて、前記被駆動部材が前記障害物から所定距離離れるように前記駆動手段を制御する制御手段とを備えてなるもので、駆動手段により駆動される被駆動部材の障害物との衝突が検出されたとき、前記被駆動部材を前記障害物から所定距離離すように前記駆動手段を制御するものである。

請求項（抜粋）：

駆動手段により駆動される被駆動部材の障害物との衝突が検出されたとき、前記衝突までの経路に基づいて前記被駆動部材を前記障害物から所定距離離すように前記駆動手段を制御することを特徴とする駆動制御方法。

IPC (3件)：

G05B 19/4155 ,  B25J 19/06 ,  G05D 3/00

FI (3件)：

G05B 19/4155 T ,  B25J 19/06 ,  G05D 3/00 X

Fターム (25件)：

3F059BA02 ,  3F059CA05 ,  3F059CA07 ,  3F059DC01 ,  3F059DD04 ,  3F059FC09 ,  5H269AB33 ,  5H269BB10 ,  5H269BB14 ,  5H269CC09 ,  5H269GG06 ,  5H269NN07 ,  5H269PP03 ,  5H303AA10 ,  5H303BB03 ,  5H303BB09 ,  5H303BB15 ,  5H303CC10 ,  5H303DD01 ,  5H303EE03 ,  5H303EE07 ,  5H303JJ05 ,  5H303JJ09 ,  5H303KK35 ,  5H303LL03

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 特開昭60-196812
  
• 特開平4-160605