脚式ロボットのための可動脚、並びに脚式ロボット

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：山田英治 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-109329
公開番号（公開出願番号）：特開2001-287177
出願日： 2000年04月11日
公開日（公表日）： 2001年10月16日
要約：

【要約】【課題】関節アクチュエータを大型化することなく高速動作を可能にする。【解決手段】可動脚を構成する関節アクチュエータのうち少なくとも1つに対して、補助的な駆動力を印加する駆動力補助機構を備える。駆動力補助機構を作動させることによって、高速歩行、走行、跳躍時に必要な高いトルクや高い動作速度を得ることができる。また、通常の歩行時など高トルクを必要としない動作期間中においては、駆動力補助機構を減勢することによって、関節アクチュエータの長寿命化や省エネルギ化を実現することができる。駆動力補助機構を用いることで、小型で低価格のまま、高トルクや高回転特性が実現される。

請求項（抜粋）：

脚式移動作業を行う脚式ロボットのための可動脚であって、1以上のフレームと、各フレーム間を可動自在に連結する関節と、各関節に配置された関節アクチュエータと、少なくとも1つの関節アクチュエータの駆動力を補助するための駆動力補助手段と、前記駆動力補助機構による補助駆動力を制御する補助駆動力制御手段と、を具備することを特徴とする脚式ロボットのための可動脚。

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