特許
J-GLOBAL ID：200903034637035336
ワーク取出し装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：
竹本 松司
, 杉山 秀雄
, 湯田 浩一
, 魚住 高博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-022373
公開番号（公開出願番号）：特開2004-230513
出願日： 2003年01月30日
公開日（公表日）： 2004年08月19日
要約：
【課題】バラ積みワークの取り出しをワークの状況に柔軟に対応して行なうワークの取出し装置。【解決手段】ハンド3は連結部材31を用いてロボットアーム先端10のマウント41に取り付けられる。把持手段35は回転支持部(枢軸)33、34に軸支される。ロボット制御装置により伸縮手段32に伸縮動作を行なわせ、把持手段35に、第1の姿勢(a)と第2の姿勢(b)をとらせることができる。第1の姿勢では把持方向Aとロボットアーム先端10の回転軸の軸線方向Bとのなす角度が0度でない所定の角度(45度以下)となり、第2の姿勢(b)ではこの把持角度はほぼ90度とされる。第1、第2の姿勢の使い分けにより、干渉を避けながらワークを把持して取り出すことができる。撮像手段4を進退スライド可能にして、撮像時、把持時で進退位置を使い分ければ干渉防止上更に有利である。【選択図】 図2
請求項（抜粋）：
ロボットと、該ロボットのアーム先端に取付けられ、ワークを把持するための把持手段を有するハンドとを備えたワーク取出し装置において、 前記ハンドは、前記ロボットの制御装置からの指令に応じて、前記把持手段に少なくとも、互いに異なる第1の姿勢及び第2の姿勢を切替可能にとらせる姿勢変更手段を備えたワーク取出し装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (13件)：
3C007AS04
, 3C007BS10
, 3C007BT12
, 3C007CY39
, 3C007HS01
, 3C007HS14
, 3C007KS03
, 3C007KS04
, 3C007KT01
, 3C007KT05
, 3C007LT06
, 3C007LV05
, 3C007LV14
