特許
J-GLOBAL ID：200903034756070000
軌跡制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
田下 明人 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-359556
公開番号（公開出願番号）：特開平6-195114
出願日： 1992年12月25日
公開日（公表日）： 1994年07月15日
要約：
【要約】【目的】 教示点の間隔が短い場合にも、目標速度に達するように移動軌跡を制御し得る軌跡制御装置を提供する。【構成】 CPU11が、目標速度に達するための最少移動距離を目標速度及び目標加速度を基に算出し(ステップ9)、また、制御目標点候補である教示点列中の、制御目標点とするか否かを判断する教示点間の移動距離を算出する(ステップ12)。次に、制御目標点とするかを判断する教示点間の移動距離を、最少移動距離と比較する(ステップ13)。そして、最少移動距離よりも大きな移動距離を有すると判断した制御目標候補を制御目標点としてロボット10を制御する(ステップ16)。
請求項（抜粋）：
目標速度に達するための最少移動距離を目標速度及び目標加速度を基に算出する最少移動距離算出手段と、制御目標点候補である教示点列中において、制御目標点とするか否かが判断される制御目標点候補の教示点間の移動距離を算出する移動距離算出手段と、この移動距離算出手段によって算出された教示点間の移動距離を、前記最少移動距離算出手段により算出された前記最少移動距離と比較する比較手段と、前記比較手段によって前記最少移動距離よりも大きな移動距離を有すると判断されるまで順次前記制御目標点候補である教示点を無視し、前記最小移動距離よりも大きな移動距離であると判断された制御目標候補の教示点を制御目標点とし移動軌跡を制御する移動軌跡制御手段とを備えたことを特徴とする軌跡制御装置。
IPC (2件)：
引用特許：
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