特許
J-GLOBAL ID：200903034763015766
配管ロボット
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
矢野 寿一郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-111672
公開番号（公開出願番号）：特開平8-300283
出願日： 1995年05月10日
公開日（公表日）： 1996年11月19日
要約：
【要約】【目的】 遠隔操作可能な配管ロボットにおいて、アーム先端の管保持機構は、保持可能な管の口径を広範囲にするとともに、両側への張り出しの少ない構造とし、保持する管はフランジ締結のため回転可能とし、また、管の持ち上げ時等に管の軸芯方向に揺動制御できる構造とする。【構成】 管保持機構Aにおける管把持部材Cを、左右一対である第一・二・三リンク3・4・5の四節リンクより構成し、該第三リンク5の先端には、従動ローラー17と押圧ローラー19を具備し、管Wを駆動ローラー15上に載置して把持する構成とし、管保持機構Aの基部の姿勢制御機構Bを、第一駆動軸S1回りに回転する水平回動アクチュエーター24、第二駆動軸S2回りに回転する上下回動アクチュエーター23、及び第三駆動軸S3回りに回転する回転アクチュエーター22より構成する。
請求項（抜粋）：
高所に配管を施すべく、遠隔操作可能なアームの先端に管保持機構を具備した配管ロボットにおいて、該管保持機構の管把持部材を、同期駆動する左右一対の四節リンクより構成したことを特徴とする配管ロボット。
引用特許：
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