特許

J-GLOBAL ID：200903034785360009

無人走行車の絶対位置取得方法

発明者： 刀谷 郁也
出願人/特許権者： 日本輸送機株式会社
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-238921
公開番号（公開出願番号）：特開平6-067726
出願日： 1992年08月13日
公開日（公表日）： 1994年03月11日
要約：

【要約】【目的】 無人走行車の現走行位置を絶対位置で極めて容易に得ることができ、しかも外乱光等の影響を受けず、無人走行車の使用環境を問わない無人走行車の絶対位置取得方法を提供すること。【構成】 無人走行車1に、上方を向く赤外線カメラ2を取り付け、走行領域の天井面3には、絶対位置を表示し得る絶対位置表示装置M1...を設け、予め前記絶対位置表示装置M1...の表示パターンと、これに対応する絶対位置との関係を記憶するマップ記憶手段とを有し、前記赤外線カメラで前記絶対位置表示装置M1...を撮影した画像データより前記絶対位置表示装置M1...に対する自らの相対位置を演算すると共に、前記画像データを解析して、絶対位置表示装置が示す絶対位置を導き出し、両位置を減算することにより現走行位置を得る方法。

請求項（抜粋）：

無人走行車の車体に、該車体上方を撮影可能に赤外線撮像装置を取り付け、前記無人走行車が走行する領域の天井面の所定の箇所に、赤外線LEDを複数個組み合わせて所定の表示パターンにより絶対位置を表示し得る絶対位置表示装置を設け、予め前記絶対位置表示装置の表示パターンと、これに対応する絶対位置との関係を記憶するマップ記憶手段と、前記撮像装置で前記絶対位置表示装置を撮影し、この画像データを二値化処理する手段と、該二値化された画像データを一時記憶し得る画像記憶手段と、該画像データに基づき前記絶対位置表示装置に対する自らの相対位置を演算する手段と、前記画像データを解析し、絶対位置表示装置が示す絶対位置を導き出す手段と、前記絶対位置表示装置に対する自らの相対位置、及び絶対位置表示装置が示す絶対位置との両位置を減算することにより現走行位置を得る手段とを具えてなる無人走行車の絶対位置取得方法。

IPC (3件)：

G05D 1/02 ,  G01C 21/00 ,  G06F 15/62 415

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開平1-197808
  
• 特開昭62-032512
  
• 特開昭61-221910