特許
J-GLOBAL ID：200903034786015232
ディジィタルサーボ制御装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
藤谷 修
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-269563
公開番号（公開出願番号）：特開平7-104857
出願日： 1993年09月30日
公開日（公表日）： 1995年04月21日
要約：
【要約】【目的】 ディジィタルサーボ制御において、外乱によるサーボモータの速度変動を抑制すること。【構成】現制御周期における、角度検出手段により検出された回転角と、回転角の予測値と、回転角速度の予測値と、外乱トルクの予測値と、指令された目標トルク関連値とから、ディジィタルサーボ制御系に対する同一次元オブザーバによる演算により、次の制御周期における外乱トルクを予測し(300-302) 、その予測された外乱トルクを、サーボモータの回転速度が大きい時に増幅率が小さくなる傾向の増幅率で増幅して、次の制御周期における目標トルク関連値に加算補正するようにした(304-310)。
請求項（抜粋）：
位置フィードバックループ、速度フィードバックループ、電流フィードバックループを有し、各フィードバックループに対する目標値をディジィタル量で与えるディジィタルサーボ制御装置において、前記速度フィードバックループから速度偏差に応じて出力され、前記電流フィードバックループに対して、順次、目標トルク関連値を指令する目標トルク関連値指令手段と、各サンプリング時刻における前記サーボモータの回転角および回転角速度の少なくとも一方を検出する検出手段と、現制御周期における、前記検出手段により検出された検出値と、現制御周期における外乱トルクの予測値と、指令された前記目標トルク関連値とから、ディジィタルサーボ制御系に対するオブザーバによる演算により、次の制御周期における外乱トルクを予測する外乱トルク予測手段と、次の制御周期における予測された外乱トルクを増幅する増幅手段と、前記増幅手段により増幅された外乱トルクを、次の制御周期における目標トルク関連値に加算補正する目標トルク関連値補正手段と、前記増幅手段の増幅率が前記サーボモータの回転速度が大きい時に小さくなる傾向に、前記増幅率を前記サーボモータの回転速度に応じて変化させる増幅率制御手段とを有するディジィタルサーボ制御装置。
IPC (4件)：
G05D 3/12 305
, G05B 11/36 501
, G05B 11/36
, G05B 13/02
