特許

J-GLOBAL ID：200903035157620200

ランドマークの決定方法および装置

発明者： 黒崎 泰充 ,  宮本 裕一 ,  小林 政巳 ,  井上 基広
出願人/特許権者： 川崎重工業株式会社
代理人 (1件)： 西教 圭一郎 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-188608
公開番号（公開出願番号）：特開平8-054927
出願日： 1994年08月10日
公開日（公表日）： 1996年02月27日
要約：

【要約】【目的】 自律走行車の走行経路を誰にでも簡単に教示可能とし、かつランドマークの消失などの外乱の影響を低減する。【構成】 走行車1に、テレビカメラ10および送受信器12,8とともに駆動回路9を搭載しておき、操作者が制御装置2の入力装置26から手動操縦して所望とする走行経路に沿って走行車1を走行させて教示を行うと、その走行経路内の特徴物がワークステーション23で画像処理されてランドマークとして登録されるとともに、それらのランドマークがプロダクションシステムによる推論によって、走行経路に沿ってどのように利用してゆくべきかが自動的に立案される。したがって、操作者は走行車1を、一旦、手動操縦するだけで教示を行うことができ、教示作業を簡略化することができる。

請求項（抜粋）：

移動体に撮像手段を搭載し、その撮像手段の撮像画像からランドマークを抽出し、抽出したランドマークの撮像画像上での軌跡が予め記憶しておいた対応するランドマークの軌跡に一致するように移動体の移動手段を制御して、該移動体を所望とする予め定める経路に沿って移動させてゆくにあたって、前記ランドマークを決定するための方法において、操作者が前記移動体を手動操縦して、環境内にある特徴点を前記ランドマークとして登録することによって前記経路を記憶させてゆくときに、登録されたランドマークのいずれを利用するかを、プロダクションシステムによる推論によって決定することを特徴とするランドマークの決定方法。

IPC (7件)：

G05D 1/02 ,  B25J 5/00 ,  B25J 9/10 ,  B25J 13/08 ,  G01C 15/00 ,  G06F 9/44 ,  G06T 1/00