特許
J-GLOBAL ID：200903035181220485
ロボットアーム教示方法及び装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
菅 隆彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-232383
公開番号（公開出願番号）：特開平10-076489
出願日： 1996年09月02日
公開日（公表日）： 1998年03月24日
要約：
【要約】【課題】教示者の目視に頼らずセンサにより正確な教示データを得るロボットアーム教示方法及び装置を提供する。【解決手段】作業対象物4上の特徴的部位を検出するセンサ2と、ロボットアーム1先端に取付けた溶接トーチ3と、センサ情報から特徴位置情報を出力するセンサコントローラ6と、特徴位置情報を座標変換した変換特徴位置情報と加工具位置情報とに基づき教示データを得る座標変換部7と、当該教示データを格納記憶する教示データ格納用メモリ11と、当該教示データと前記変換特徴位置情報と教示者が指定する姿勢、距離をもとにロボットアーム1先端の移動目標位置・姿勢を算出する教示用経路生成部12と、複数の前記教示データをもとに経路を算出する作業用経路生成部8と、作業用経路生成部8と教示用経路生成部12を切換えるスイッチ13と、作業経路に基づいて運動指令値を算出するサーボ部9と、運動指令値を駆動指令信号に変換出力してロボットアーム1を制御するアンプ10とを備える。
請求項（抜粋）：
センサ手段を用い、加工手段を有したロボットアームの先端を教示者が指定する位置に移動させる際のロボットアームを教示するに当り、前記センサ手段が非接触で検出した作業対象物の特徴的な部位と前記教示者が指定した位置との間を直線あるいは所定の曲線で接続した際の経路を算出し、次いで、当該経路上で教示者が指定する距離だけ前記ロボットアーム先端を移動させ、当該移動させたロボットアームの先端位置を教示値とする、ことを特徴とするロボットアーム教示方法。
IPC (5件)：
B25J 9/22
, B23Q 35/127
, B25J 9/10
, B25J 13/08
, G05B 19/425
B25J 9/22 Z
, B23Q 35/127
, B25J 9/10 A
, B25J 13/08 Z
, G05B 19/42 F
