特許
J-GLOBAL ID：200903035184300978
他車両相対速度検出装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
岸本 瑛之助 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-306300
公開番号（公開出願番号）：特開平8-161700
出願日： 1994年12月09日
公開日（公表日）： 1996年06月21日
要約：
【要約】【目的】 自車両に対する他車両の相対位置および相対速度を確実に検出でき、しかもハードウェア構成および処理アルゴリズムが簡単で、よって安価で高速処理が可能であるようにする。【構成】 他車両相対速度検出装置は、車両に搭載されて所定の視野内を連続的に撮像する左右2つの2次元CCDカメラ1、2ならびに画像処理装置3を備えている。画像処理装置3は、各カメラの画像について、処理対象範囲内のいくつかの水平走査ライン上の映像信号を処理することにより、他車両上の複数の点の水平方向の移動ベクトルを抽出し、2つのカメラの間で移動ベクトルの対応付けを行い、対応のとれた複数対の移動ベクトルから、他車両上の複数の点について、自車両に対する前後2つの時点における相対位置および前後2つの時点間の相対速度ベクトルを求める。
請求項（抜粋）：
車両に搭載されて自車両に対する他車両の位置および相対速度を検出するための装置であって、左右方向に所定の距離をおいて平行に配置され一定の時間間隔をおいて所定の視野内を連続的に撮像する2つの2次元撮像装置、ならびに連続する前後2つの時点における上記2次元撮像装置の画像を表わす映像信号を処理することにより自車両に対する他車両の相対位置および相対速度ベクトルを求める画像処理装置を備えている他車両相対速度検出装置において、上記画像処理装置が、上記各2次元撮像装置の画像について、所定の処理対象基準ラインを含む複数の水平走査ラインを処理対象範囲としてそれぞれ設定する処理対象範囲設定手段、上記各2次元撮像装置ごとに、先の時点における上記処理対象基準ライン上の映像信号およびこれに対応する後の時点における上記処理対象範囲内の水平走査ライン上の映像信号を用いて、先の時点における上記処理対象基準ライン上の複数の点について連続する前後2つの時点間における水平方向の移動ベクトルを求め、これらの移動ベクトルから他車両上の複数の点の移動ベクトルを抽出する移動ベクトル抽出手段、上記2つの2次元撮像装置の間で、上記他車両上の複数の点の移動ベクトルの対応付けを行う移動ベクトル対応付け手段、ならびに対応のとれた上記2つの2次元撮像装置の間の少なくとも1対の移動ベクトルから、他車両上の少なくとも1つの点について、自車両に対する前後2つの時点における相対位置および前後2つの時点間の相対速度ベクトルを求める相対速度演算手段を備えていることを特徴とする他車両相対速度検出装置。
IPC (4件)：
G08G 1/16
, B60R 21/00 620
, B60R 21/00
, H04N 7/18
