特許
J-GLOBAL ID：200903035197908436
溶接ロボットおよびそのトラッキングセンサ
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
青山 葆 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-161254
公開番号（公開出願番号）：特開平7-009373
出願日： 1993年06月30日
公開日（公表日）： 1995年01月13日
要約：
【要約】【目的】 簡単な構成でしかも容易に、起伏部を有するワーク板材の溶接の進行方向に沿う端面に斜め方向からレーザ光を投射していま一つのワーク板材に連続的に重ね溶接する溶接ロボットおよびそのトラッキングセンサを提供する。【構成】 トラッキングセンサ18により、溶接加工が進行するX軸方向にほぼ一定の間隔をおいて起伏部2aが形成されてなるワーク板材2の上記X軸方向に沿う端面2cのY軸方向の変化およびワーク板材2のワーク表面の位置のZ軸方向の変化から上記起伏部2aを検出し、上記端面2cに加工用レーザノズル17からレーザ光を投射する。このレーザ光は、上記ワーク板材2のワーク表面に立てた法線を含むとともにワーク板材2の上記端面に対して直角なレーザ光投射面内で斜め方向に投射される。これによりワーク板材2がそれに接して接合部分3bが配置されたいま一つのワーク板材3に連続して重ね溶接される。
請求項（抜粋）：
金属製の板材よりなり、溶接加工が進行する方向に起伏部が形成されてなる被溶接物の端面に加工用レーザノズルからレーザ光を、上記被溶接物のワーク表面に立てた法線を含むとともに被溶接物の上記端面に対して直角なレーザ光投射面内で上記法線に対して零度と90度との間の角度範囲を有して投射し、重ね溶接する溶接ロボットであって、それぞれ直交するXYZ3軸方向に移動可能なアーム支持部と、このアーム支持部に一端が固定されてワーク表面に向かって垂直方向に伸びる軸を有するとともにこの軸のまわりに回動自在な第1アーム部と、この第1アーム部の他端に一端が固定されて上記垂直方向に対して直角に伸びる軸を有するとともにこの軸のまわりに回動自在な第2アーム部と、この第2アーム部の他端に一端が固定されて上記レーザ光投射面内にて上記第2アーム部の軸と斜交する軸を有し、この軸に沿い他端の加工用レーザノズルから被溶接物の上記端面にレーザ光を出射する第3アーム部とを備えたことを特徴とする溶接ロボット。
IPC (3件)：
B25J 13/08
, B23K 26/00 310
, B23K 26/08
