特許

J-GLOBAL ID：200903035200703476

搬送ロボットの教示方法

発明者： 牧 博愛
出願人/特許権者： ソニー株式会社
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-009164
公開番号（公開出願番号）：特開2001-202123
出願日： 2000年01月18日
公開日（公表日）： 2001年07月27日
要約：

【要約】【課題】 容易に搬送ロボットの移動制御に対する教示を行う。【解決手段】 搬送アーム220に第2治具(マーク付透明ウェーハ)を載置して真上から目視しながら各ユニット102〜105に対する前後左右位置を教示する。次に、第1治具(金属ウェーハ)300を例えば収納用カセット102の最下段に載せ、第1治具300のリード線310を制御装置のコモン端子へ接続する。一方、搬送アーム220にはアルミテープ等の導電性テープでリード線222を固定し、制御装置の入力信号端子へ接続する。搬送アーム220を第1治具300の下側よりジョグ送りで上昇させることにより、第1治具300と搬送アーム220が接触し、導通(信号の入力)があった時点で停止させる、または強制的に停止するプログラムとする。このような作業により求めた点を教示ポイントとして設定することにより、教示作業を確実かつ容易に行うものである。

請求項（抜粋）：

搬送ロボットの可動体によって被搬送物の搬送制御を行う作業位置を教示する教示方法において、前記可動体の移動位置のうち厳格な位置出しが必要な特定の第1移動位置については、手動操作による調整動作によって実際に可動体を前記第1移動位置に移動し、前記第1移動位置における位置データを前記搬送ロボットに読み取らせることにより、教示データの設定を行い、前記可動体の移動位置のうち前記第1移動位置以外の第2移動位置については、予め確定している位置データを前記搬送ロボットに入力することにより、教示データの設定を行うようにした、ことを特徴とする搬送ロボットの教示方法。

IPC (3件)：

G05B 19/42 ,  B25J 9/22 ,  G05B 19/425

FI (3件)：

G05B 19/42 D ,  B25J 9/22 Z ,  G05B 19/425

Fターム (16件)：

3F059AA01 ,  3F059BC09 ,  3F059DA02 ,  3F059DA08 ,  3F059DE03 ,  3F059FA01 ,  3F059FA08 ,  5H269AB17 ,  5H269AB21 ,  5H269AB33 ,  5H269BB09 ,  5H269JJ14 ,  5H269JJ18 ,  5H269NN10 ,  5H269QC10 ,  5H269SA03