特許
J-GLOBAL ID：200903035305432044
ワイヤ駆動式マニピュレータ
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
鈴江 武彦 (外6名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-236973
公開番号（公開出願番号）：特開平11-077577
出願日： 1997年09月02日
公開日（公表日）： 1999年03月23日
要約：
【要約】【課題】 簡単な構造を備え、小形化及び軽量化が可能で、製作費用が安価なマニピュレータを提供する。【解決手段】 ベース1には球面対偶の自在継手6が設けられ、自在継手6を中心とする円周上の互いに等角度をなす3箇所に傾動枠57が設けられる。各傾動枠57にはワイヤ巻取装置5が取付けられる。トラベリングプレート2はベース1の下方に配置され、センタロッド3は自在継手6に軸方向の移動が可能な状態で支持され、センタロッド3の先端はトラベリングプレート2の上面の中央に固定される。各ワイヤ巻取装置5に取付けられた各ワイヤ4の先端は、トラベリングプレート2の周縁部に自在継手8を介して接続される。センタロッド3の周囲には圧縮コイルバネ7が配置され、圧縮コイルバネ7は圧縮された状態で、一端が自在継手6に受止められ、他端がトラベリングプレート2に受止められる。
請求項（抜粋）：
ベースと、前記ベースに取り付けられた自在継手と、前記ベースもしくはこのベースと固定関係にある部材に取り付けられた少なくとも3台のワイヤ巻取装置と、前記自在継手の周囲を取囲む様に前記ベース上に配置され、前記ワイヤ巻取装置からそれぞれ繰り出されるワイヤを走行自在に保持するガイドと、前記ベースに対向して前記ベースの下方に配置されたトラベリングプレートと、前記トラベリングプレートに取り付けられたエンドエフェクタと、一端側が前記自在継手を介して前記ベースに傾動自在に支持され、他端側が前記トラベリングプレートの中央に連結されるとともに、前記他端側が前記自在継手に対して軸方向に移動自在に構成されているセンタロッドと、前記センタロッドの他端側の連結部の周囲を取囲む様に前記トラベリングプレ一卜上に配置され、前記ガイドを介して繰り出される前記ワイヤの先端を接続するワイヤ接続部と、前記トラベリングプレートに対して前記ベースから引き離す方向の力を作用させ、これにより前記各ワイヤに張力を与えるワイヤ緊張手段とを備え、前記各ワイヤ巻取装置を用いて前記各ワイヤの繰出量をそれぞれ制御することによって、前記ベースに対する前記トラベリングプレートの位置を制御することを特徴とするワイヤ駆動式マニピュレータ。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J 17/00 K
, B25J 9/10 Z
