3次元環境計測装置及びそれを備えた移動ロボット

発明者： , ,
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-322838
公開番号（公開出願番号）：特開2008-139035
出願日： 2006年11月30日
公開日（公表日）： 2008年06月19日
要約：

【課題】広範囲な計測をするとともに、必要に応じて測定点の粗密を調整して適切な密度で、さらには、移動しながら計測する場合でも、移動によるずれをなくして誤認識せずに3次元形状を計測することができるようにする。【解決手段】レーザで平面状にスキャンして環境の2次元形状を取得するセンサ1と、センサ1をチルト回転させるモータ2と、モータ2の回転速度を制御するモータ制御装置3とを備えた3次元環境計測装置において、操作者によって予め入力される、センサ1のスキャン速度に対するセンサのチルト動作の回転速度の比に応じてモータ2の回転速度を変更する回転速度指令を生成し、該回転速度指令をモータ制御装置3へ与える指令生成装置4を備えた3次元環境計測装置とそれを搭載した移動ロボットとした。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

レーザで平面状にスキャンして環境の2次元形状を取得するセンサと、前記センサをチルト回転させるモータと、前記モータの回転速度を制御するモータ制御装置とを備えた3次元環境計測装置において、操作者によって予め入力される、前記センサのスキャン速度に対する前記センサのチルト動作の回転速度の比に応じて前記モータの回転速度を変更する回転指令速度を生成し、該回転指令速度を前記モータ制御装置へ与える指令生成装置を備えたことを特徴とする3次元環境計測装置。

IPC (4件)：

G01S 17/89 , G05D 1/02 , G01C 3/06 , G01B 11/24

FI (4件)：

G01S17/89 , G05D1/02 H , G01C3/06 140 , G01B11/24 A

Fターム (40件)：

2F065AA06 , 2F065AA53 , 2F065BB05 , 2F065GG04 , 2F065MM15 , 2F065PP05 , 2F065PP22 , 2F065PP25 , 2F112AD10 , 2F112CA04 , 2F112DA15 , 2F112DA25 , 2F112FA45 , 2F112GA01 , 5H301AA01 , 5H301BB10 , 5H301CC03 , 5H301CC06 , 5H301DD01 , 5H301GG08 , 5H301HH01 , 5H301JJ01 , 5H301LL11 , 5H301MM05 , 5J084AA05 , 5J084AA06 , 5J084AA13 , 5J084AC07 , 5J084BA03 , 5J084BA16 , 5J084BA48 , 5J084BA50 , 5J084CA62 , 5J084DA01 , 5J084DA04 , 5J084DA07 , 5J084DA09 , 5J084EA04 , 5J084EA07 , 5J084FA01

引用特許：

出願人引用 (1件)

自律移動車両
公報種別：公開公報出願番号：特願2003-394696 出願人：松下電工株式会社

前のページに戻る