特許

J-GLOBAL ID：200903035359449074

機械的に巧みな握持を行なう方法

発明者： ウルリック,ネイサン サッチャー
出願人/特許権者： ザ・トラスティーズ・オブ・ザ・ユニバーシティ・オブ・ペンシルベニア
代理人 (1件)： 倉内 基弘 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-001812
公開番号（公開出願番号）：特開平11-245187
出願日： 1989年08月30日
公開日（公表日）： 1999年09月14日
要約：

【要約】【課題】 ロボットハンドの安定な握持を可能にする方法を提供すること。【解決手段】 該物品を包み込みあるいは固定することが出来る物品を握持する装置を有する取り扱い装置を延伸させ、握持すべき物品の接触を感知し、前記握持する装置を閉鎖方向に駆動して前記物品の一部を実質的に包み込み、そして行なわれた握持が物品を移動させるのに実質的に安定かどうかを、握持すべき物品と前記握持する装置との接触箇所を決定することと、この情報を計算機に送ることと、この送られた握持が安定かどうかを決定することとにより行う。

請求項（抜粋）：

(a)該物品を包み込みあるいは固定することが出来る物品を握持する装置を有する取り扱い装置を延伸させ、(b)握持すべき物品の接触を感知し、(c)前記握持する装置を閉鎖方向に駆動して前記物品の一部を実質的に包み込み、そして(d)行なわれた握持が物品を移動させるのに実質的に安定かどうかを、握持すべき物品と前記握持する装置との接触箇所を決定することと、この情報を計算機に送ることと、この送られた握持が安定かどうかを決定することとにより行い、もし、行なわれた握持が安定なら前記握持する装置を完全に閉じ、もしそうでないならば前記握持する装置を開放させ、前記取り扱い装置を後退させ、新たな握持動作を開始させること、よりなる物品の握持方法。

FI (3件)：

B25J 15/08 J ,  B25J 15/08 K ,  B25J 15/08 U

引用特許：

出願人引用 (2件)

• 特開昭48-077561
  
• 特開昭62-152686
  

審査官引用 (2件)

• 特開昭62-152686
  
• 特開昭48-077561