特許
J-GLOBAL ID：200903035426145182
路面の滑り状態検出装置
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
中島 淳 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-264236
公開番号（公開出願番号）：特開平8-119131
出願日： 1994年10月27日
公開日（公表日）： 1996年05月14日
要約：
【要約】【目的】操舵反力を検出するためのセンサのような特殊なセンサを必要とすることなく極一般的なセンサを用い、車輪と路面との滑り状態を推定し、車両がスピン状態に至る前の操舵初期の段階で早期に路面の滑り状態を検出する。【構成】推定された基準状態量と検出された検出状態量との残差を時々刻々演算し、走行路面と基準路面との滑り状態の違いに応じた基準残差時系列データを蓄積する(39)。所定の滑りを有する他の路面と基準路面との滑り状態の相違に応じた残差モデル時系列データを蓄積する(42、43)。基準残差時系列データと残差モデル時系列データとの時系列パターンを比較することによって、走行路面が所定の滑りを有する他の路面のどれに近いかによって路面の滑り状態を推定する。
請求項（抜粋）：
車両の操舵量、横加速度、ヨーレート、車速を含む車両の運動に関する状態量を検出する検出手段と、所定の滑りを有する基準路面における基準車両運動モデル、及び前記基準路面と異なる滑りを有する他の路面における車両運動モデルの前記基準車両運動モデルからの変化量を予め記憶する車両運動モデル記憶手段と、前記基準車両運動モデルと前記検出手段で検出された検出状態量とに基づいて横加速度及びヨーレートの少なくとも一方を基準状態量として推定する基準状態量推定手段と、前記基準状態量推定手段で推定された基準状態量と前記検出手段で検出された検出状態量との残差を基準残差として演算する基準残差演算手段と、前記基準残差演算手段で演算された基準残差の時系列データを蓄積する基準残差時系列データ蓄積手段と、前記車両運動モデルの基準車両運動モデルからの変化量と前記検出手段で検出された検出状態量とに基づいて横加速度及びヨーレートの少なくとも一方の残差モデル値を他の路面について演算する残差モデル演算手段と、前記残差モデル演算手段で演算された残差モデル値の時系列データを蓄積する残差モデル時系列データ蓄積手段と、蓄積された基準残差時系列データと残差モデル時系列データとの時系列パターンとを比較して路面の滑り状態を推定する路面滑り状態推定手段と、からなることを特徴とする路面の滑り状態検出装置。
IPC (6件)：
B62D 6/00
, B62D101:00
, B62D105:00
, B62D111:00
, B62D113:00
, B62D137:00
