特許

J-GLOBAL ID：200903035532152970

画像処理装置及びこれを用いた移動体走行制御装置

発明者： 山崎 茂
出願人/特許権者： 日本信号株式会社
代理人 (1件)： 笹島 富二雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-163832
公開番号（公開出願番号）：特開2001-344596
出願日： 2000年05月31日
公開日（公表日）： 2001年12月14日
要約：

【要約】【課題】簡素な走行制御システムで路面形状に応じた滑らかな車両走行を可能にする。【解決手段】円錐鏡の円画像を処理する画像処理装置102の方位毎路面距離情報及びナビゲーション部103の目的地方位情報に基づいて、車両の推奨進行方位をグローバル制御演算部101で演算し、グローバル制御演算部101の推奨進行方位情報及びその方位の路面距離情報、現在の車両の速度、操舵角、方位角情報及び障害物センサ105の障害物距離情報により、車両を安全且つ滑らかに方向転換させるための危険度及び微小移動方位をローカル制御演算部104で演算し、ローカル制御演算部104の演算結果と、現在の車両の速度、操舵角、方位角情報により、車両の速度及び操舵角等の制御値を車両制御情報演算部106で演算し、演算値に基づいて車両の走行状態を制御する。

請求項（抜粋）：

円錐鏡を介して得られた光学画像を撮像する撮像手段と、撮像手段で得られた撮像画像の半径方向及び同心円方向のエッジ検出を行い撮像画像をエッジで囲まれた領域に分割する領域分割手段と、分割領域が路面領域か当該路面領域に接する物体領域かを認識し認識結果に基づいて周囲のプロファイル情報を生成するプロファイル情報生成手段と、を備える画像処理装置。

IPC (3件)：

G06T 1/00 330 ,  G05D 1/02 ,  G06T 7/60 250

FI (4件)：

G06T 1/00 330 A ,  G05D 1/02 H ,  G05D 1/02 K ,  G06T 7/60 250 Z

Fターム (32件)：

5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057BA15 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CB12 ,  5B057CB16 ,  5B057CD11 ,  5B057DA07 ,  5B057DB02 ,  5B057DC16 ,  5B057DC36 ,  5H301AA01 ,  5H301GG09 ,  5H301GG14 ,  5H301GG16 ,  5H301LL01 ,  5H301LL03 ,  5H301LL07 ,  5H301LL08 ,  5H301LL14 ,  5L096BA04 ,  5L096CA02 ,  5L096CA14 ,  5L096FA02 ,  5L096FA06 ,  5L096FA66 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096GA04 ,  5L096GA19 ,  5L096HA13