移動物体追跡方法及び装置

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：菅隆彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-052543
公開番号（公開出願番号）：特開平11-248421
出願日： 1998年03月04日
公開日（公表日）： 1999年09月17日
要約：

【要約】【課題】追跡対象物の特徴点の位置が誤って算出された場合でも追跡対象物移動量の算出が可能な移動物体追跡方法及び装置の提供。【解決手段】追跡対象物aの移動前後をステレオ撮影する視覚装置1と、当該移動前後の追跡対象物a′,a′′の特徴点の3次元位置をステレオ画像から変換・処理装置10を介してそれぞれ算出する特徴点位置算出器6と、当該特徴点の3次元位置の算出結果をもとに、移動前の特徴点の位置を表面にもつ浮遊剛体bと、移動後の前記特徴点の位置にある固定点eと、追跡対象物aの同一特徴点に由来する浮遊剛体b上の点を結ぶ連結バネd群からなる力学系を想定する力学系シミュレータ7と、浮遊剛体bの移動量から追跡対象物aの移動量を算出する移動量算出器8と、を備える特徴。

請求項（抜粋）：

リアル環境における追跡対象物の移動量を算出するに当り、移動前後に検出した当該追跡対象物の複数の特徴点各位置をそれぞれ表面に有するヴァーチャル座標空間中の移動前後の浮遊剛体にそれぞれ置き換えて、当該浮遊剛体移動前後間の算出した移動量を前記追跡対象物移動前後間の移動量と算定する、ことを特徴とする移動物体追跡方法。

IPC (5件)：

G01B 11/00 , B25J 13/08 , G06T 7/00 , G06T 7/20 , H04N 7/18

FI (5件)：

G01B 11/00 H , B25J 13/08 A , H04N 7/18 G , G06F 15/62 415 , G06F 15/70 410

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