特許
J-GLOBAL ID：200903035601188337
先行車両認識方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
吉田 茂明 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-196892
公開番号（公開出願番号）：特開平7-025286
出願日： 1993年07月13日
公開日（公表日）： 1995年01月27日
要約：
【要約】【目的】 この発明は、簡単な演算により、先行車両を認識できるようにすることを目的とする。【構成】 垂直注視領域Vにおける垂直方向への画素列ごとの微分値の合計のうち、所定のしきい値をこえる複数の画素列を先行車両の左,右端の輪郭候補として抽出し、水平注視領域Hにおける水平方向への画素行ごとの微分値の合計のうち、所定のしきい値をこえる複数の画素行を先行車両の上,下端の輪郭候補として抽出し、これらの候補のうち任意に選択した2つずつの画素列及び画素行により囲まれる閉領域HVの中心点の変動量及び垂直,水平方向の長さの比が一定条件を満足する場合に、この閉領域HVを先行車両の存在領域とされる。【効果】 従って、最初に全画素について微分処理したのちは必要な領域のみ処理すればよく、演算が簡単で済む。
請求項（抜粋）：
自動車に搭載された撮像手段により前方を撮像して得られた画像を画像処理装置により微分処理し、前記撮像手段の撮像画面の垂直方向に所定の垂直幅の垂直注視領域を設定すると共に水平方向に所定の水平幅の水平注視領域を設定し、前記垂直注視領域における垂直方向への画素列ごとの微分値の合計を算出すると共に、前記水平注視領域における水平方向への画素行ごとの微分値の合計を算出し、先行車両の左,右端の輪郭候補として微分値の合計が所定のしきい値をこえる複数の画素列を抽出すると共に、先行車両の上,下端の輪郭候補として微分値の合計が所定のしきい値をこえる複数の画素行を抽出し、抽出した前記各画素列及び前記各画素行のうち2つを選択し、選択した前記両画素列及び前記両画素行で囲まれる閉領域の中心点の前回の処理により導出された中心点からのずれが所定の許容範囲内で、かつ前記閉領域の垂直及び水平方向の長さの比が所定範囲内にあるときに、前記閉領域を先行車両の存在領域と認識することを特徴とする先行車両認識方法。
IPC (6件)：
B60R 1/00
, G01B 11/00
, G01C 3/06
, G06T 1/00
, G08G 1/16
, H04N 7/18
