特許
J-GLOBAL ID：200903035625780652
3次元形状復元方法および装置
発明者：
出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
岩佐 義幸
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-032077
公開番号（公開出願番号）：特開平7-244735
出願日： 1994年03月02日
公開日（公表日）： 1995年09月19日
要約：
【要約】【目的】 動画像の各フレームから得られる距離情報とカメラの運動を時間的に融合し、より正確な情報を安定して得る。【構成】 オプティカルフロー計算手段10と、距離情報計算手段20と、距離情報融合手段30により構成される3次元形状復元装置において、距離情報計算手段20によって計算される物体までの距離の推定値とカメラの運動の推定値に対して独立なカルマンフィルタ40,50を用いた距離情報融合手段30を備える。
請求項（抜粋）：
動画像を構成する一連の画像内の2枚のフレームを用いて画像上の移動情報であるオプティカルフローの推定値とその共分散行列を計算するオプティカルフロー計算手順と、そのオプティカルフローの推定値と共分散行列を用いて撮像されている物体までの距離とカメラの運動の推定値およびそれらの共分散行列を計算する距離情報計算手順と、これら2つの手順を動画像に対して連続的に適用することで得られる多数の物体までの距離の推定値とカメラの運動の推定値に対して独立に構成されたカルマンフィルタを適用して時間的に融合し、物体までの距離とカメラの運動の精度の高い推定値とその共分散行列を計算する距離情報融合手順を含むことを特徴とする3次元形状復元方法。
IPC (4件)：
G06T 7/00
, B60R 21/00
, G01B 11/00
, G05D 1/02
