特許
J-GLOBAL ID：200903035660629169
ロボット手首機構およびそれに取り付けられたエンドエフェクタ操作方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
吉村 勝俊
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-204145
公開番号（公開出願番号）：特開2006-026748
出願日： 2004年07月12日
公開日（公表日）： 2006年02月02日
要約：
【課題】 ロボット動作域に周辺機器等の配置が余儀なくされる場合、第6軸部駆動用モータの存在に基因してロボットの動作に制約が課されないようにする。【解決手段】 エンドエフェクタ駆動台7は、傾動アーム5から独立した別部品で構成され、基準軸線2とで一平面を形成するように置かれた上下軸線を持つエンドエフェクタ装着部14の周囲に、センタから等距離にある複数の当接面17A,17B,17Cが形成される。傾動アーム5の下端には当接面17A,17B,17Cを着座させることができる接合座5Aが形成され、エンドエフェクタ回転用モータ搭載部15の傾動アーム5に対する位置を変更するとき、エンドエフェクタ装着部14における現用当接面17Aと異なる当接面17B,17Cを接合座5Aに付け替えることによりエンドエフェクタ駆動用モータ9を位置替えし、周囲物との干渉を回避できるようにした。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
基準軸線の回りに回転する回転アームの先端に該基準軸線に対して直交する交差軸線回りに傾動する傾動アームが軸承され、該傾動アームの下端には側方へ張り出すエンドエフェクタ駆動台が形成され、該エンドエフェクタ駆動台はエンドエフェクタ装着部とエンドエフェクタ回転用モータ搭載部とを備えるロボット手首機構において、
前記エンドエフェクタ駆動台は前記傾動アームから独立した別部品で構成され、前記基準軸線とで一平面を形成するように置かれた上下軸線を持つエンドエフェクタ装着部の周囲に、センタから等距離にある複数の当接面が形成され、
前記傾動アームの下端には上記当接面を着座させることができる接合座が形成され、
エンドエフェクタ回転用モータ搭載部の傾動アームに対する位置を変更するとき、エンドエフェクタ装着部における現用当接面と異なる当接面を前記接合座に付け替えることによりエンドエフェクタ駆動用モータを位置替えし、周囲物との干渉を回避できるようにしたことを特徴とするロボット手首機構。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (12件)：
3C007AS11
, 3C007BS12
, 3C007BT01
, 3C007BT08
, 3C007CT05
, 3C007CV08
, 3C007CW08
, 3C007CX01
, 3C007CY02
, 3C007CY05
, 3C007CY39
, 3C007HS27
