特許

J-GLOBAL ID：200903035706268018

ロボット制御装置

発明者： 小坂 哲也 ,  高橋 広光
出願人/特許権者： ファナック株式会社
代理人 (1件)： 竹本 松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-266859
公開番号（公開出願番号）：特開2002-073127
出願日： 2000年09月04日
公開日（公表日）： 2002年03月12日
要約：

【要約】【課題】 通信線で接続された複数のロボットの内、1以上のロボットにおいて、動作を停止させる要因が発生したとき、他のロボットも同一の停止方法で停止させる。【解決手段】 複数のロボットの停止処理方法の内で、優先順序を決めておく。、通信路で接続された複数のロボット、又は同期・協調動作しているロボット間において、1以上のロボットで停止要因が発生したとき、通信路で接続された複数のロボット若しくは同期・協調動作しているロボットのすべてを、同一停止処理方法で停止させる。各ロボットで異なった停止要因が発生したときは、停止要因によって決まる停止処理方法の内、優先度の高い方を採用し、全てのロボットを同一停止処理方法で停止させる。同一停止方法であるから、同期・協調動作中でも相対関係位置のずれが少なくなる。

請求項（抜粋）：

ロボットアームを制御するロボット制御装置複数台を通信路により互いに接続することにより形成される複数ロボットの制御システムに使用されるロボットのロボット制御装置であって、ロボットアームを停止させる複数の要因と、該各要因に対応した停止処理を予め記憶する記憶手段と、該ロボット制御装置で発生する第1の停止要因を検出する手段と、該第1の停止要因と前記記憶手段に記憶された停止要因と停止処理との対応情報に基づいて第1の停止処理を決定する手段と、該決定した第1の停止処理の識別情報を前記通信路を介して他のロボット制御装置に送る手段と、前記他のロボット制御装置から前記通信路を介して送られてきた第2の停止処理の識別情報を受ける手段と、前記第1の停止処理又は第2の停止処理に基づいてロボットアームを停止させる処理を決定する手段と、を備えたことを特徴とするロボット制御装置。

IPC (5件)：

G05B 19/19 ,  B25J 9/16 ,  B25J 9/22 ,  G05B 9/02 ,  G05B 19/414

FI (5件)：

G05B 19/19 X ,  B25J 9/16 ,  B25J 9/22 Z ,  G05B 9/02 B ,  G05B 19/414 R

Fターム (26件)：

3F059AA01 ,  3F059AA03 ,  3F059BC07 ,  3F059BC10 ,  3F059CA07 ,  3F059FA03 ,  3F059FA10 ,  3F059FC01 ,  3F059FC02 ,  3F059FC09 ,  3F059FC14 ,  5H209AA07 ,  5H209BB08 ,  5H209BB09 ,  5H209BB13 ,  5H209CC01 ,  5H209DD06 ,  5H209GG05 ,  5H209HH04 ,  5H209JJ09 ,  5H269AB33 ,  5H269BB11 ,  5H269EE25 ,  5H269KK01 ,  5H269KK03 ,  5H269NN01