特許

J-GLOBAL ID：200903035741344975

水中移動ロボットの位置決め方法

発明者： 松山 亜弥 ,  小林 弘二 ,  三浦 雄一 ,  廣瀬 尚哉
出願人/特許権者： 石川島播磨重工業株式会社
代理人 (1件)： 絹谷 信雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-300222
公開番号（公開出願番号）：特開平10-142383
出願日： 1996年11月12日
公開日（公表日）： 1998年05月29日
要約：

【要約】【課題】 本発明の課題は、原子炉圧力容器等の大型容器の水中でのロボット本体の位置決めを容易にかつ高精度に行う。【解決手段】 水が満たされた大型容器Aの内壁面Wに沿って移動するロボット本体1を上記壁面Wに沿って移動させながら超音波探傷ユニット26から上記大型容器Aの壁面W内部に超音波を発信し、その反射波の変化により、上記大型容器Aの外壁面に設けられた突起物の種類と、その突起物に対するロボット本体1の相対位置を検出して上記内壁面Wに対するロボット本体1の位置を特定して位置決めを行う。

請求項（抜粋）：

外壁面にその形状と大きさと取り付け位置等が予め判っている突起物が形成された大型容器内の壁面に沿ってロボット本体を無軌道に走行させる水中移動ロボットの位置決め方法において、上記ロボット本体に、超音波を発信してその反射波を受ける超音波探傷ユニットを取り付けた後、このロボット本体を上記壁面に沿って移動させながら上記超音波探傷ユニットから上記大型容器の壁面内部に超音波を発信し、その反射波の変化により、上記大型容器の外壁面に設けられた突起物の種類と、その突起物に対するロボット本体の相対位置を検出して上記内壁面に対するロボット本体の位置を特定して位置決めを行うようにしたことを特徴とする水中移動ロボットの位置決め方法。