特許
J-GLOBAL ID：200903035751808805
ワーク供給方法およびワーク供給装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
志賀 富士弥 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-048557
公開番号（公開出願番号）：特開平9-239682
出願日： 1996年03月06日
公開日（公表日）： 1997年09月16日
要約：
【要約】【課題】 種々のワーク形状に対応できる安価なワーク供給装置を提供する。【解決手段】 ロボット3は磁石タイプのデパレタイズハンド12でパレット2内のワークを吸着してランダムな姿勢のままテーブル17,18上に交互に供給する。テーブル17,18が一体的に往復移動することで、カメラ19はそのテーブル17,18上のワークを交互に撮像する。カメラ19がとらえた視覚情報から画像処理装置20で各ワークの姿勢を認識し、その姿勢認識情報をロボット3に転送する。ロボット3は移載ハンド10の姿勢をテーブル17,18上のワークの姿勢に合わせて修正しつつテーブル17,18上のワークを交互に把持し、そのワークの姿勢を一定姿勢にそろえた上でラインコンベヤ30に供給する。
請求項（抜粋）：
多数のワークがランダムな姿勢で収容されたパレットからワークを一つずつ取り出して所定の姿勢に整列した上で移載ステージに供給する方法であって、選択的に切替使用可能なフィンガー把持タイプの移載ハンドと吸着タイプのデパレタイズハンドとを備えたハンドリングロボットについて、その選択したデパレタイズハンドをパレット内のランダムな位置に移動させていずれか一つのワークを吸着支持した上でそのワークをワーク姿勢認識ステージのワークエリアに載置する工程と、前記ワークエリア上のワークを視覚センサで撮像して画像処理によりそのワークの姿勢を認識する工程と、ハンドリングロボットのハンドをデパレタイズハンドから移載ハンドに切り替える一方、画像処理後のワークの姿勢認識情報を受けて前記ワークエリア上のワークを把持し得るように移載ハンドの姿勢を変更した上で該移載ハンドでワークエリア上のワークを把持する工程と、前記移載ハンドで把持したワークの姿勢が移載ステージ側で必要とする整列姿勢となるようにその移載ハンドの姿勢を修正した上でワークを移載ステージに移載する工程、とを含むことを特徴とするワーク供給方法。
IPC (3件)：
B25J 15/06
, B25J 13/08
, B65G 61/00
B25J 15/06 B
, B25J 15/06 Z
, B25J 13/08 A
, B65G 61/00
