特許
J-GLOBAL ID：200903035786294898
移動体の姿勢及び位置測定装置
発明者：
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-154799
公開番号（公開出願番号）：特開平5-346460
出願日： 1992年06月15日
公開日（公表日）： 1993年12月27日
要約：
【要約】【目的】 例えば、不整地上を走行する車両や波動海面上を航行する船舶等の移動体の各時点の3次元姿勢/位置情報を比較的簡単に一基準点より遠隔計測し得る手段を提供する。【構成】 このため、基準点に一定の角速度で旋回するレーザ光19を発信するためのレーザ発信装置11と、このレーザ光19が特定方向を指向したとき無指向無線信号を発信する信号発信装置13とを設けると共に、移動体12上には、この無線信号受信機15と、前記レーザ光19の各受光時刻信号36,37,38,40,41,42と各受光位置信号とを処理するための各信号処理回路26,27,28,30,31,32及び各タイマ46,47,48,50,51,52等をそれぞれ備えた少なくとも6個のライン形光センサ16,17,18,20,21,22を配設し、これら各センサの出力信号より、前記移動体12の各時点における3次元姿勢/位置情報を演算手段60により算出するよう構成した。
請求項（抜粋）：
一基準点に設置され、一定角速度でレーザ光を発信するためのレーザ発信手段と、そのレーザ光が特定方向に発信されたとき無指向性信号を出力するための信号発信手段と、測定すべき移動体上にそれぞれ異なる平面上に平行に配設された前記レーザ照射時刻情報を含む信号を出力するための少なくとも3個のライン形光センサと、これら光センサの任意の2個が構成する少なくとも3平面上に沿ってこれらの各光センサに対してそれぞれ非平行に配設されたレーザ照射時刻情報を含む信号を出力するための少なくとも3個のライン形光センサと、前記無指向性信号を受信するための受信手段と、前記少なくとも6個の前記ライン形光センサの出力より、少なくとも6つの受光時刻と前記無指向性信号との受信時刻差を計測するための各計時手段と、これら少なくとも6つの受光時刻より、前記移動体の3次元位置及び姿勢データを算出するための演算手段とを備えたことを特徴とする移動体の姿勢及び位置測定装置。
IPC (3件)：
G01S 5/16
, G01S 1/70
, G01S 5/12
