特許
J-GLOBAL ID：200903035806201778
手術用マニピュレータシステム
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
鈴江 武彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-131811
公開番号（公開出願番号）：特開平7-328016
出願日： 1994年06月14日
公開日（公表日）： 1995年12月19日
要約：
【要約】【目的】本発明は、手術用マニピュレータと遠隔操作手段との相対的な位置関係によって動作方向に関する操作性が損なわれず、操作者の意図するように遠隔操作状態に設定可能な手術用マニピュレータシステムを提供することを目的とする。【構成】本発明は、手術用マニピュレータ及び操作手段の個々の動作方向を定義する座標系を設定可能とし、手術用マニピュレータの座標系と、操作手段の座標系との関係に応じて、両者の少なくとも一方を変更できるようにした。前記座標系の設定及び変更により、操作者から見た手術用マニピュレータと操作手段との動作方向を一致させることが可能となり、両者の設置の際の相対的位置関係による操作性の制約が回避される。
請求項（抜粋）：
術者が操作できる領域内に設置された操作手段と、術野にアクセスするように設置され前記操作手段の操作に追従した動きを行うマニピュレータと、固有の座標系を基準として前記操作手段の操作位置及び/又はオリエンテーションを決定する第1の制御手段と、固有の座標系を基準として前記第1の制御手段からの情報により、前記マニピュレータの位置及び/又はオリエンテーションを決定して前記マニピュレータを動かす第2の制御手段と、前記操作手段の固有の座標系及び前記マニピュレータの固有の座標系の少なくとも一方の座標系の設定を変換して前記操作手段とマニピュレータの位置及び/又はオリエンテーションの対応をとる座標系の変換手段とを具備したことを特徴とする手術用マニピュレータシステム。
IPC (2件)：
A61B 17/00
, A61B 1/00 300
