特許

J-GLOBAL ID：200903035889813958

同期形交流サーボモータの速度制御方法

発明者： 金 東日
出願人/特許権者： 三星電子株式会社
代理人 (1件)： 志賀 正武 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-012407
公開番号（公開出願番号）：特開平5-049284
出願日： 1992年01月27日
公開日（公表日）： 1993年02月26日
要約：

【要約】【目的】 本発明はロボットあるいはコンピュータ数値制御(CNC:ComputerNumerical Control)工作機械などの外部負荷トルクおよび慣性の変化が甚だしいシステムにおいて、交流サーボモータの制御時加速度制御とフィードフォワード(feed forward)制御を用いて制御することによって迅速な応答特性を得るとともに、負荷トルク及び慣性の変化に対して強い特性を得る。【構成】 ロボットアームの位置変化と上記ロボットのアームが動く速度及び上記ロボットが握る物体の重さ変化などによる負荷トルク及び慣性の変化より基づく影響を最少にするために、同期形交流サーボモータに付着されたセンサから加速度を割り出して、比例積分制御器の出力にフィードバックし、入力される速度命令データ値に適宜利得値をかけて比例積分制御器の出力にフィードフォワードする。

請求項（抜粋）：

ロボットのアームの位置変化と、該ロボットのアームが動く速度及び上記ロボットの握る物体の重さの変化などによる負荷トルク及び慣性の変化から基づく影響を最少化するために、同期形交流サーボモータに付着されたセンサから加速度を割り出して比例積分制御器の出力にフィードバックさせ、入力される速度命令のデータ値に適宜利得値をかけて比例積分制御器の出力にフィードフォワードすることを特徴とする同期形交流サーボモータの速度制御方法。

IPC (2件)：

H02P 5/28 303 ,  H02P 5/00

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 特開昭61-040616
  
• 特開昭62-125401