特許
J-GLOBAL ID：200903035912426983
移動型マニピュレータ
発明者：
,
,
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-260864
公開番号（公開出願番号）：特開2007-118176
出願日： 2006年09月26日
公開日（公表日）： 2007年05月17日
要約：
【課題】腕部の負荷を軽減し、2次電池での可動時間の延長と、制御周期が早く把持可能なワーク種類を拡大できる移動式マニピュレータを提供する。【解決手段】少なくとも2本の腕5a、5bと、前記腕の第一軸同士の軸心が略平行に配置されている胴体部9と、前記胴体部9を旋回自在に軸支した基台8と、基台8を移動させるための2つ以上の回転関節1と、各関節を駆動するサーボアンプと、指令制御部を備えて、外部指令により物体を把持、移動、開放する搬送装置において各回転関節1は、2次電池4により駆動されているが、モータパワーの消費を低減させる腕部軸構成とする。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
台車と、前記台車を移動させるための移動関節と、前記台車に設けられた基台と、前記基台に設けられて旋回軸周りに回転する旋回関節と、前記旋回関節によって旋回する少なくとも2本の腕と、前記台車に設けられて前記移動関節、旋回関節、腕を駆動するための2次電池と、を備え、前記移動関節により移動する移動型マニピュレータにおいて、
前記腕の位置決めのための基本軸は、重力が作用しない方向に設けられていることを特徴とする移動型マニピュレータ。
IPC (3件)：
B25J 5/00
, B25J 9/06
, B25J 19/00
B25J5/00 A
, B25J9/06 A
, B25J19/00 F
, B25J19/00 G
3C007BS10
, 3C007BS26
, 3C007CS08
, 3C007CT05
, 3C007CU06
, 3C007CY02
, 3C007CY03
, 3C007CY05
, 3C007HS09
, 3C007MT13
, 3C007WA16
