特許
J-GLOBAL ID:200903035966041408
アーク溶接用ロボットのオフライン教示方法
発明者:
,
,
出願人/特許権者:
代理人 (1件):
中井 宏
公報種別:公開公報
出願番号(国際出願番号):特願平8-186591
公開番号(公開出願番号):特開平10-011129
出願日: 1996年06月26日
公開日(公表日): 1998年01月16日
要約:
【要約】【課題】 教示作業が容易で、ロボットの教示データを自動生成して労力が軽減できるアーク溶接用ロボットのオフライン教示方法を提供すること。【解決手段】 環境モデル操作部で、トーチ、ロボットおよびワークのモデルを入力し、教示データ操作部で、基準教示点におけるロボットの姿勢を選定し、トーチ教示データ操作部で、トーチ角度とトーチ側取付点の位置を入力する。ロボット教示データの自動作成部で、?@トーチ側取付点の位置姿勢に基いてロボット各軸の角度が逆変換演算により演算され、?Aロボットが届くかどうかとロボットの干渉がチェックされてロボットの状況が記憶され、?Bこの後、トーチ軸線廻りに所定角度回転されて、?@,?Aが繰返され、?Cトーチ軸線廻りに1回転したときに、前教示点のロボット各軸の角度に近いデータをロボット教示データとし、ロボット干渉・届かないデータのみの場合、トーチ教示データ再入力が促される。
請求項(抜粋):
(I)トーチ側取付点がトーチ軸線からずれたトーチモデル、6自由度を有するロボットモデルおよび3次元のワークモデルを入力する環境モデル操作部と、(II)作業者がトーチモデルを取付けたロボットモデルを作動させて、基準教示点のロボット各軸の角度を決める、基準教示点のロボット教示データ操作部と、(III )作業者がトーチモデルを動かして教示点におけるトーチ角度とトーチ側取付点の位置とを入力して記憶するトーチ教示データ操作部と、(IV)下記(a)乃至(j)からなるロボット教示データの自動作成部と、(a)トーチ教示データのトーチ側取付点をロボットのトーチ取付基準点と見倣して、トーチ側取付点の位置姿勢に基いてロボット各軸の角度を公知の逆変換演算により演算し、(b)上記演算により、ロボット各軸の角度が求まったか(=ロボットのトーチ取付基準点がトーチ側取付点に届くか)否かを判定し、(c)届かない場合(=上記演算の解がない場合)は、「届かない」を記憶し、(d)届く場合は、ロボットモデルの干渉をチェックし、(e)干渉するときは、「ロボット干渉」を記憶し、(f)干渉しないときは、上記演算したロボット各軸の角度を記憶し、(g)上記(c)、(e)または(f)の後、トーチ軸線廻りに所定角度増加するようトーチモデルを回転させ、この後上記(a)乃至(f)を繰返し、(h)トーチモデルがトーチ軸線廻りに1回転した場合、「ロボット干渉・届かない」のデータのみか否かを判定し、(i)「ロボット干渉・届かない」データのみの場合、トーチ教示データ再入力を促し、(j)複数のロボット各軸の角度データを記憶している場合、前教示点のロボット各軸の角度に最も近いデータをロボット教示データとして記憶するを備えたことを特徴とするアーク溶接用ロボットのオフライン教示方法。
IPC (4件):
G05B 19/42
, B23K 9/127 509
, B25J 9/22
, G05B 19/18
FI (4件):
G05B 19/42 J
, B23K 9/127 509 B
, B25J 9/22 Z
, G05B 19/18 D
引用特許:
前のページに戻る