特許
J-GLOBAL ID：200903035969846180
電動移動体
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
高橋 勇
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-179904
公開番号（公開出願番号）：特開平9-037403
出願日： 1995年07月17日
公開日（公表日）： 1997年02月07日
要約：
【要約】【課題】 障害物検知センサが検出できない、機体の死角における障害物との衝突を検知して、回避動作を行なうこと。【解決手段】 機体1の推進力を発生する走行モータ7と、機体1の外周に設けられ障害物を検知する障害物検知センサ2と、機体1の進行方向を転換する方向転換機構4と、障害物センサ2の出力に応じて走行モータ7及び方向転換機構4の駆動を制御する制御部9とを備えている。走行モータ7に、当該走行モータ7の回転角度および回転方向を検知するモータ回転量センサ8を併設し、制御部9が、障害物検知センサ2によって障害物が検知されない場合にモータ回転量センサ8によって走行モータ7の回転速度の低下または回転の停止が検知されたときに予め定められた障害物回避動作手順に従って方向転換機構及び走行モータの駆動を制御する回避制御機能を備えた。
請求項（抜粋）：
機体の推進力を発生する走行モータと、前記機体の外周に設けられ障害物を検知する障害物検知センサと、前記機体の進行方向を転換する方向転換機構と、前記障害物検知センサ出力に応じて前記走行モータ及び方向転換機構の駆動を制御する制御部とを備えた電動移動体において、前記走行モータに、当該走行モータの回転角度および回転方向を検知するモータ回転量センサを併設し、前記制御部が、前記障害物検知センサによって障害物が検知されない場合に前記モータ回転量センサによって前記走行モータの回転速度の低下または回転の停止が検知されたときに予め定められた障害物回避動作手順に従って前記方向転換機構及び走行モータの駆動を制御する回避制御機能を備えたことを特徴とする電動移動体。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B60L 3/00 H
, G05D 1/02 S
