荷扱い方法及びその装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：葛野信一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-042970
公開番号（公開出願番号）：特開平7-251943
出願日： 1994年03月15日
公開日（公表日）： 1995年10月03日
要約：

【要約】【目的】産業ロボットの余計な動作を要することなく物品の高さ方向の位置が検出できる荷扱い方法を得る。【構成】積重ねた最上段の物品(17)の位置を第1高さ測定器(12)によって検出して産業ロボットが把持動作する。そして、最上段の物品(17)の把持動作時に第2高さ測定器(13)が動作して次回の把持物品(17)の位置を検出し、この検出値に基づいて次回の把持物品(17)の把持動作を産業ロボットに指令する。このようにして、積重ねた物品(12)の荷扱い作業を連続して行う。【効果】物品の上面位置検出のための産業ロボットの余計な動作を少なくすることができ、荷扱い時間を短縮し荷扱い能率を向上する

請求項（抜粋）：

産業ロボットの把手に、この把手に把持される物品の位置を測定する第1高さ測定器及び上記把手に把持された物品の下側の物品の位置を測定する第2高さ測定器を設け、上記第1高さ測定器の測定値により上記把手による上記物品の把手動作を上記産業ロボットに指令し、上記把手の対上記物品動作による上記第2高さ測定器の測定値を介して次回の上記物品に対する上記把手動作を上記産業ロボットに指令する荷扱い方法。

IPC (2件)：

B65G 61/00 , B25J 15/08

引用特許：

出願人引用 (3件)

特開平2-209322
特開平1-299127
特開昭62-027234

審査官引用 (3件)

特開平2-209322
特開平1-299127
特開昭62-027234

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