特許

J-GLOBAL ID：200903036136904590

ファジイ推論によるPID制御方法

発明者： 小山 典昭 ,  杉原 義朗 ,  坂倉 浩一 ,  島田 昌士
出願人/特許権者： 理化工業株式会社
代理人 (1件)： 斎藤 美晴
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-090714
公開番号（公開出願番号）：特開平7-281710
出願日： 1994年04月06日
公開日（公表日）： 1995年10月27日
要約：

【要約】【目的】 ファジイ推論を用いて制御対象を制御するに当り、簡単なメンバーシップ関数およびファジイ推論ルールを用いて理想的な応答モデルに沿った制御ができるようにする。【構成】 目標値SVと制御対象3からの測定値PVとの偏差eからPID制御演算部5でPID演算して操作量MVを制御対象3へ出力する。制御対象3から出力させたい理想的な応答モデルに基づく偏差とこの偏差の変化速度に関する各メンバーシップ関数をメンバーシップ関数記憶部13に記憶する。それら目標値SVと測定値PVとの偏差eの変化速度を速度演算部7で演算する。ファジイ推論部9において、偏差eとこの変化速度を規格化し、各メンバーシップ関数に基づいてファジイ推論する。制御演算部5では推論結果によってPID演算を修正する。

請求項（抜粋）：

目標値と測定値との偏差およびこの偏差の変化速度を入力変数としてファジ推論を行い、この推論結果によってPID制御における各PID係数又はPID演算結果を修正し、前記目標値の変化に対する前記測定値の制御特性を可変するファジイ推論によるPID制御方法において、前記入力変数のファジイ集合は、同一のラベルを持つ偏差とこの変化速度のファジイ集合のメンバーシップ関数のグレードが最大になる偏差と偏差の変化速度を、前記目標値の変化に対する前記測定値の望ましい応答モデルから求めた偏差とこの変化速度の値とし、前記ファジイ推論の前件部を偏差とこの変化速度の論理積とし、前記ファジイ推論の後件部を前記各PID係数の少なくとも1つ又は前記PID演算結果に対する修正量のファジイ集合とするファジイ制御ルール群であって、前記前件部の偏差とこの変化速度のファジイ集合のラベルが等しい前記後件部を修正量ゼロが最大グレードとなるメンバーシップ関数のファジイ集合としたファジイ制御ルール群を用い、前記応答モデルのメンバーシップ関数に基づいて前記ファジイ推論を行い、前記各PID係数の少なくとも1つ又は前記PID演算結果を修正することを特徴とするファジイ推論によるPID制御方法。