特許

J-GLOBAL ID：200903036264126703

多足歩行装置

発明者： 竹内 裕喜
出願人/特許権者： 工業技術院長
代理人 (1件)： 工業技術院機械技術研究所長
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-329676
公開番号（公開出願番号）：特開平8-155864
出願日： 1994年12月02日
公開日（公表日）： 1996年06月18日
要約：

【要約】【目的】 多足歩行装置の脚に必要な重量の支持と推進力の供給の機能を分離して、前脚には主として重量の支持を分担させ、後脚には主として推進力の供給を分担させ、これによって使用エネルギーの効率を向上させると共に、アクチュエータの小型化を実現し、また必要なアクチュエータの数を減少させることができる多足歩行装置を提供すること。【構成】 重量支持力が大きい複数の一方の脚と推進力が大きい複数の他方の脚とを有し、一方の脚は他方の脚よりも推進力が小さく、他方の脚は一方の脚よりも重量支持力が小さく、装置全体の重量の半分以上を一方の脚で支え、装置全体の推進力の半分以上を他方の脚で供給するように構成した。

請求項（抜粋）：

重量支持力が大きい複数の一方の脚と推進力が大きい複数の他方の脚とを有し、前記一方の脚は前記他方の脚よりも推進力が小さく、前記他方の脚は前記一方の脚よりも重量支持力が小さく、装置全体の重量の半分以上を前記一方の脚で支え、装置全体の推進力の半分以上を前記他方の脚で供給するように構成したことを特徴とする多足歩行装置。