マニピュレータ及び組立方法

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：石川新 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-088436
公開番号（公開出願番号）：特開2000-280190
出願日： 1999年03月30日
公開日（公表日）： 2000年10月10日
要約：

【要約】 (修正有)【課題】マニピュレータの端にコネクタを持つアームセグメントを遠隔による結合/分離により複数結合させ、マニピュレータ長、本数を自由に変えられるマニピュレータ及びその組立方法を提供する。【解決手段】複数本接続してマニピュレータ長さを調整できるアーム8、ロール回動機構9b、ピッチ回動機構9aを設けてアームの両端に連結された取付機構2a,2b、取付機構のコネクタ4に連結された連結機構3、連結機構の外端面に遠隔操作で作業を行う一対の把持機構6を設けた機能セグメント7からなるアームセグメントを設ける。これにより、広い作業領域でマニピュレータを運用する場合、収納,運搬等に不具合がなく、作業に最適な長さに変更でき、また、マニピュレータの一部分に故障が生じた場合でも、故障部分のみを取り替えるだけで、短時間で復旧でき、更には最小限の資源での復旧可能になり、リソースが限定される場所での使用に好適なものにできる。

請求項（抜粋）：

回動角度および折曲げ角度が制御自在にされて、互に連結された複数本からなるアーム先端に把持機構を備え、遠隔からの操作により前記把持機構を使用して作業を行うようにしたマニピュレータにおいて、前記アームと、前記アームの両端にそれぞれピッチ回動機構を介して連結されるとともに、ロール回動機構を設けた取付機構と、前記取付機構の外端面にコネクタにより連結された連結機構と、前記連結機構の一方の外端面にコネクタにより連結され、外側面に一対の前記把持機構を設けた把持機能セグメントとで構成されたアームセグメントとを設けたことを特徴とするマニピュレータ。

IPC (3件)：

B25J 9/08 , B25J 15/04 , B25J 19/00

FI (3件)：

B25J 9/08 , B25J 15/04 A , B25J 19/00 F

Fターム (11件)：

3F060AA09 , 3F060EA10 , 3F060EB11 , 3F060EC11 , 3F060FA01 , 3F060FA03 , 3F060HA02 , 3F060HA39 , 3F061BA03 , 3F061DA01 , 3F061DA11

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