特許

J-GLOBAL ID：200903036510401689

歩行支援装置

発明者： 田中 英一郎 ,  池原 忠明 ,  永村 和照 ,  池条 清隆 ,  三枝 省三
出願人/特許権者： 学校法人 芝浦工業大学
代理人 (11件)： 前田 弘 ,  竹内 宏 ,  嶋田 高久 ,  竹内 祐二 ,  今江 克実 ,  藤田 篤史 ,  二宮 克也 ,  原田 智雄 ,  井関 勝守 ,  関 啓 ,  杉浦 靖也
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-063146
公開番号（公開出願番号）：特開2008-220635
出願日： 2007年03月13日
公開日（公表日）： 2008年09月25日
要約：

【課題】人の足裏から下肢全体を持ち上げるようにして該人の歩行を支援する歩行支援装置において、その人が歩行方向を容易に変更できるようにする。【解決手段】歩行方向変更動作検出手段(左変形力検出センサ71L及び右変形力検出センサ71R)により、人が左側又は右側に歩行方向を変更しようとする動作を検出して、この検出結果に基づいて、上記人が歩行方向を左側及び右側のうちいずれの側に変更しようとしているのかを判定し、左側に変更しようとしていると判定したときには、左足部1L及び右足部1Rの歩行動作における左側の歩幅を右側の歩幅よりも小さくするとともに、右側に変更しようとしていると判定したときには、上記歩行動作における右側の歩幅を左側の歩幅よりも小さくする。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

人が左右両足をそれぞれ乗せた状態で該左右両足にそれぞれ装着される左足部及び右足部と、 上記人の腰部に装着される腰部装着部と、 上記人の左脚における大腿部の左側側方にて上下に延びかつ上端部が関節継手を介して上記腰部装着部と連結された左上側リンク部材、及び、上記左脚における下腿部の左側側方にて上下に延びるとともに上端部が関節継手を介して上記左上側リンク部材の下端部と連結されかつ下端部が関節継手を介して上記左足部と連結された左下側リンク部材を含む左脚部と、 上記人の右脚における大腿部の右側側方にて上下に延びかつ上端部が関節継手を介して上記腰部装着部と連結された右上側リンク部材、及び、上記右脚における下腿部の右側側方にて上下に延びるとともに上端部が関節継手を介して上記右上側リンク部材の下端部と連結されかつ下端部が関節継手を介して上記右足部と連結された右下側リンク部材を含む右脚部と、 上記左上側リンク部材及び右上側リンク部材をそれぞれ駆動する左上側リンク部材駆動手段及び右上側リンク部材駆動手段と、 上記左下側リンク部材及び右下側リンク部材をそれぞれ駆動する左下側リンク部材駆動手段及び右下側リンク部材駆動手段とを備え、 上記左足部及び右足部が、上記各リンク部材駆動手段による上記各リンク部材の駆動によって、上記腰部装着部に対して前後方向及び上下方向に移動して歩行動作を行うことが可能に構成され、 上記各リンク部材駆動手段により、上記各リンク部材を、上記左足部及び右足部が所定の歩幅で歩行動作を行うようにそれぞれ駆動することで、上記人の歩行を支援する歩行支援装置であって、 上記人が左側又は右側に歩行方向を変更しようとする動作を検出する歩行方向変更動作検出手段と、 上記歩行方向変更動作検出手段による検出結果に基づいて、上記人が歩行方向を左側及び右側のうちいずれの側に変更しようとしているのかを判定する判定手段と、 上記判定手段により上記人が歩行方向を左側に変更しようとしていると判定されたときには、上記左足部及び右足部の歩行動作における左側の歩幅が右側の歩幅よりも小さくなるように上記所定の歩幅を変更するとともに、上記判定手段により上記人が歩行方向を右側に変更しようとしていると判定されたときには、上記歩行動作における右側の歩幅が左側の歩幅よりも小さくなるように上記所定の歩幅を変更する歩幅変更手段とを備えていることを特徴とする歩行支援装置。

IPC (1件)：

A61H 3/00

FI (1件)：

A61H3/00 B

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 歩行装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2005-184374   出願人：財団法人理工学振興会