特許

J-GLOBAL ID：200903036529919131

自動車自動運転ロボットの制御方法

発明者： 小西 隆夫 ,  上坂 博二 ,  浅野 一朗 ,  野口 進治
出願人/特許権者： 株式会社堀場製作所
代理人 (1件)： 藤本 英夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-190032
公開番号（公開出願番号）：特開平8-035913
出願日： 1994年07月20日
公開日（公表日）： 1996年02月06日
要約：

【要約】【目的】 どの自動車においても、一定のPIゲインで安定して制御できる自動車自動運転ロボットの制御方法を提供すること。【構成】 自動車の各速度位置における加速度とスロットル開度との関係を予め求めておき、目標速度における速度変化率に応じて変速位置で必要となるスロットルサーボ系のスロットル開度予測値を計算するスロットル開度予測値発生器7における計算結果をスロットルサーボ系の操作目標値としてフィードフォワード入力するようにした自動車自動運転ロボットの制御方法において、実際の速度をフィードバックしてこの実際の速度と目標速度との差をPI制御して得られる制御出力と目標加速度との加算結果と、目標速度とを前記スロットル開度予測値発生器7に入力するようにした。

請求項（抜粋）：

自動車の各速度位置における加速度とスロットル開度との関係を予め求めておき、目標速度における速度変化率に応じて変速位置で必要となるスロットルサーボ系のスロットル開度予測値を計算するスロットル開度予測値発生器における計算結果をスロットルサーボ系の操作目標値としてフィードフォワード入力するようにした自動車自動運転ロボットの制御方法において、実際の速度をフィードバックしてこの実際の速度と目標速度との差をPI制御して得られる制御出力と目標加速度との加算結果と、目標速度とを前記スロットル開度予測値発生器に入力するようにしたことを特徴とする自動車自動運転ロボットの制御方法。