特許
J-GLOBAL ID：200903036578126716
ロボットの位置補正精度を測定する方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
竹本 松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-332702
公開番号（公開出願番号）：特開平8-166810
出願日： 1994年12月13日
公開日（公表日）： 1996年06月25日
要約：
【要約】【目的】 ロボットの位置補正精度を簡便で安全な方法で測定する。【構成】 位置Tでセンサ部10を用いて穴54の位置を検出し、ロボットを位置Aへ移動させ、位置Aをロボットに教示する。位置Aで非接触センサのカメラ30を用いて機構部5の取り付け面53を撮影し、画像処理装置2内で画像を解析して、ネジ穴位置F1〜F3の画像面上の位置を表わす3組のセンサ出力を得る。ロボット位置Bにおいても同様に、F1〜F3の画像面上の位置を表わす3組のセンサ出力を得る。次に、機構部5にずれを与え(矢印100、200)、センサ部10を用いてずれ量を位置Tで検出・算出し、位置補正動作によって、ロボットを補正位置A’に移動させる。位置A’でカメラ30を用いてF1〜F3についての3組のセンサ出力を獲得する。別のずれ量を機構部に与え、同様の手順で位置A”,B”でF1〜F3について3組のセンサ出力を獲得する。これらセンサ出力を機構部5が基準位置にある時のセンサ出力と比較して、ロボットの位置補正精度を測定する。
請求項（抜粋）：
センサを用いて対象物の位置を検出し、該検出結果に基づいてロボットの位置を補正させて動作させるようにしたロボット-センサシステムにおける位置補正精度を測定する方法であって、ロボットに所定のロボット位置をとらせ、(a)そのロボット位置をロボットに記憶させると共に、前記センサとは別の、該ロボットに支持させた非接触センサを用いて前記対象物が基準位置にある状態で該対象物の位置に関するセンサ出力を獲得する段階と、(b)前記対象物を前記基準位置とは異なるずれ位置に移動させる段階と、前記ロボット-センサシステムに装備されたセンサを用いて前記対象物の前記ずれ位置の前記基準位置からのずれ量を検出し、該検出結果に基づいて前記記憶されたロボット位置から補正されたロボット位置をロボットにとらせる段階と、(c)その補正されたロボット位置において、前記非接触センサを用いて前記対象物が前記ずれ位置にある状態で該対象物の位置に関するセンサ出力を獲得する段階と、(d)前記対象物が前記ずれ位置にある状態で獲得された前記センサ出力を前記対象物が前記基準位置にある状態で獲得された前記センサ出力と比較する段階を含む、ロボットの位置補正精度の測定方法。
IPC (4件)：
G05B 19/18
, B25J 9/10
, B25J 13/08
, B25J 19/04
