特許
J-GLOBAL ID：200903036600961020
移動体の自己位置同定装置および移動体の自己位置同定方法
発明者：
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-344266
公開番号（公開出願番号）：特開2006-155195
出願日： 2004年11月29日
公開日（公表日）： 2006年06月15日
要約：
【課題】特別な構造体やマーカを設置することなく移動体の自己位置を同定することが出来、そのための作業の負荷を軽減できる自己位置同定装置およびその同定方法を提供する。【解決手段】移動体1に備えた全方位カメラ2と、周囲のエッジ位置情報を入力するデータ入力部3と、データ入力部3を介してエッジ位置情報を入力するコンピュータ4を備え、コンピュータ4は、エッジ位置情報を記憶するエッジマップ記憶部5と、全方位カメラ2からの視覚情報をもとにエッジを検出するエッジ検出部6と、エッジ検出部6からのエッジ情報をもとに移動体1の位置、姿勢を同定する演算部7を備え、撮像画像から周囲の柱や壁などの垂直成分エッジ8の方向を算出し、記憶したエッジマップ上から算出された方向でエッジが観測される位置及び姿勢を探索することで、移動体1の自己位置同定を行う。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
移動体(1)の位置および姿勢を同定する自己位置同定装置において、
前記移動体(1)に備えた全方位カメラ(2)と、
周囲のエッジ位置情報を入力するデータ入力部(3)と、
前記データ入力部(3)を介して前記エッジ位置情報を入力するコンピュータ(4)を備え、
前記コンピュータ(4)は、前記エッジ位置情報を記憶するエッジマップ記憶部(5)と、
前記全方位カメラ(2)からの視覚情報に基づきエッジを検出するエッジ検出部(6)と、
前記エッジ検出部(6)からのエッジ情報に基づき移動体(1)の位置、姿勢を同定する演算部(7)と、から構成されたことを特徴とする移動体の自己位置同定装置。
IPC (3件)：
G05D 1/02
, G01C 15/00
, G06T 1/00
G05D1/02 K
, G01C15/00 104C
, G06T1/00 330A
5B057AA05
, 5B057AA16
, 5B057BA02
, 5B057CA12
, 5B057CA16
, 5B057CB12
, 5B057CB16
, 5B057CD18
, 5B057DA07
, 5B057DB02
, 5B057DC08
, 5B057DC16
, 5H301AA01
, 5H301AA10
, 5H301CC02
, 5H301DD02
, 5H301FF11
, 5H301GG03
出願人引用 (2件)
-
特開平4-42014号公報(第3頁、第1図)
-
屋内移動体の自己位置測定装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願平4-156857
出願人：石川島播磨重工業株式会社
審査官引用 (9件)
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引用文献：
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