特許
J-GLOBAL ID：200903036633295000
宇宙ロボットの姿勢制御方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
絹谷 信雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-324180
公開番号（公開出願番号）：特開平7-178687
出願日： 1993年12月22日
公開日（公表日）： 1995年07月18日
要約：
【要約】【目的】 振動を招くことなく、短時間で安定姿勢が得られ、推薬を節約できる宇宙ロボットの姿勢制御方法を提供する。【構成】 所定時間毎に宇宙ロボット本体1の姿勢の変位θを検知すると共に変位速度dθを求め、これらの変位と変位速度とによる位相平面上での安定姿勢からの距離rを求め、この距離rが所定値bより小さければ宇宙ロボット本体1内でトルクを発生させ、所定値bより大きければ宇宙ロボット本体1外に推薬を噴射してトルクを発生させるようにし、かつ上記位相平面上で変位θ及び変位速度dθの制御軌跡を滑り面Sに導く方向にトルクを発生させる。
請求項（抜粋）：
宇宙空間でマニピレータを運動させる宇宙ロボットが宇宙ロボット本体の姿勢を安定姿勢に維持するための姿勢制御方法において、所定時間毎に宇宙ロボット本体の姿勢の変位を検知すると共に変位速度を求め、これらの変位と変位速度とによる位相平面上での上記安定姿勢からの距離を求め、この距離が所定値より小さければ宇宙ロボット本体内でトルクを発生させ、所定値より大きければ宇宙ロボット本体外に推薬を噴射してトルクを発生させるようにし、かつ上記位相平面上で変位及び変位速度の制御軌跡を滑り面に導く方向にトルクを発生させることを特徴とする宇宙ロボットの姿勢制御方法。
IPC (2件)：
前のページに戻る
