特許

J-GLOBAL ID：200903036699238937

ステレオ式車外監視装置

発明者： 瀬田 至
出願人/特許権者： 富士重工業株式会社
代理人 (1件)： 久米川 正光
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-216373
公開番号（公開出願番号）：特開2001-043495
出願日： 1999年07月30日
公開日（公表日）： 2001年02月16日
要約：

【要約】【課題】走行路の路面状況を撮像画像から精度よく検出することができるステレオ式車外監視装置を提供すること【解決手段】撮像された画像対から道路の路面状況を検出するステレオ式車外監視装置において、自車輌の前方の景色を撮像することにより、一対の画像データを得る一対のカメラ1,2と、画像データ対に映し出された対象物の視差に基づいて、当該対象物の距離データを算出するステレオ画像処理部6と、画像データと距離データとに基づいて、道路の三次元的な形状を認識する道路認識部10と、道路認識部10により認識された道路の三次元的な形状から設定された距離データ監視領域内に存在する距離データのうち、道路の高さ方向において道路の路面を含むような所定範囲内に存在する距離データの数に基づいて、道路の路面状況を検出するフェール判定部12とを有する。

請求項（抜粋）：

撮像された画像対から道路の路面状況を検出するステレオ式車外監視装置において、自車輌の前方の景色を撮像することにより、一対の画像データを得るステレオ撮像手段と、前記画像データ対に映し出された対象物の視差に基づいて、当該対象物の距離データを算出する算出手段と、前記画像データと前記距離データとに基づいて、道路の三次元的な形状を認識する認識手段と、前記認識手段により認識された前記道路の三次元的な形状から設定された距離データ監視領域内に存在する前記距離データのうち、前記道路の高さ方向において前記道路の路面を含むような所定範囲内に存在する前記距離データの数に基づいて、前記道路の路面状況を検出する検出手段とを有することを特徴とするステレオ式車外監視装置。

IPC (11件)：

G08G 1/16 ,  B60R 1/00 ,  B60R 21/00 624 ,  B60R 21/00 628 ,  E01C 23/01 ,  G01B 11/00 ,  G01B 11/245 ,  G01B 11/24 ,  G01C 3/06 ,  G08B 21/00 ,  H04N 7/18

FI (12件)：

G08G 1/16 C ,  B60R 1/00 A ,  B60R 21/00 624 C ,  B60R 21/00 628 F ,  E01C 23/01 ,  G01B 11/00 H ,  G01C 3/06 V ,  G08B 21/00 U ,  G08B 21/00 E ,  H04N 7/18 J ,  G01B 11/24 N ,  G01B 11/24 K

Fターム (75件)：

2D053AA32 ,  2D053FA02 ,  2F065AA04 ,  2F065AA06 ,  2F065AA53 ,  2F065AA56 ,  2F065BB05 ,  2F065BB12 ,  2F065BB13 ,  2F065CC11 ,  2F065CC40 ,  2F065EE08 ,  2F065EE09 ,  2F065FF05 ,  2F065FF09 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065NN17 ,  2F065NN20 ,  2F065PP01 ,  2F065QQ00 ,  2F065QQ03 ,  2F065QQ08 ,  2F065QQ17 ,  2F065QQ23 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ26 ,  2F065QQ27 ,  2F065QQ28 ,  2F065QQ51 ,  2F065SS09 ,  2F112AC06 ,  2F112CA05 ,  2F112DA02 ,  2F112FA03 ,  2F112FA07 ,  2F112FA09 ,  2F112FA14 ,  2F112FA21 ,  5C054AA02 ,  5C054CC02 ,  5C054CH01 ,  5C054EB05 ,  5C054EB07 ,  5C054ED01 ,  5C054FC11 ,  5C054FD01 ,  5C054FD02 ,  5C054FF05 ,  5C054FF06 ,  5C054FF07 ,  5C054HA30 ,  5C086AA60 ,  5C086BA22 ,  5C086CA24 ,  5C086CA28 ,  5C086CB36 ,  5C086DA27 ,  5C086DA33 ,  5C086EA11 ,  5C086EA15 ,  5C086EA40 ,  5C086EA41 ,  5C086EA45 ,  5C086FA06 ,  5C086FA18 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180CC24 ,  5H180LL01 ,  5H180LL04 ,  5H180LL06 ,  5H180LL09

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 物体検出装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-293993   出願人：株式会社小松製作所
• 移動体の走行路面上の障害物検出装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-293994   出願人：株式会社小松製作所