特許

J-GLOBAL ID：200903036801758363

3次元データ入力装置

発明者： 岩田 洋夫
出願人/特許権者： 新技術事業団
代理人 (1件)： 阿部 龍吉
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-279999
公開番号（公開出願番号）：特開平6-131114
出願日： 1992年10月19日
公開日（公表日）： 1994年05月13日
要約：

【要約】 (修正有)【目的】 人が日常生活の中で知的作業を行うとき、最も慣れ親しんでいる状態で、物体の位置、姿勢情報を入力できる3次元データ入力装置を提供。【構成】 操作部を構成する物体11と、該物体の両端を支持し角度を検出する角度センサSA1〜SA3,SB1〜SB3と反力を発生するアクチャエータMA1〜MA3を設けた複数の関節JA1〜JA6からなる3自由度を有する腕と、前記角度センサの検出信号で前期物体11の位置と姿勢を認識、反力を計算しアクチュエータの発生トルクを制御する制御手段14とを備える。角度センサとアクチュエータにより、6自由度の反力を発生させることができ、空間の中で物体を押す、削る、切る、握る等の操作を行ったとき、現実と等しい動作を得ることができる。従って抵抗感覚、重量感覚などの表現が可能なより現実に近い動作を得ることができ、精度の高い3次元のデータ入力が可能となる。

請求項（抜粋）：

操作部を構成する物体と、該物体の両端を支持し角度を検出する角度センサと反力を発生させるアクチャエータを設けた複数の関節からなり3自由度を有する腕と、前記角度センサの検出信号で前記物体の位置と姿勢を認識し前記腕に発生させる反力を計算して前記アクチュエータの発生トルクを制御する制御手段とを備え、仮想空間の中で物体を操作したときに反力を発生させ3次元データを入力することを特徴とする3次元データ入力装置。

IPC (2件)：

G06F 3/033 310 ,  G06F 3/03 380