特許
J-GLOBAL ID：200903036922808457
ロボットの位置決め方法および位置決め装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
田宮 寛祉
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-249954
公開番号（公開出願番号）：特開平8-087332
出願日： 1994年09月19日
公開日（公表日）： 1996年04月02日
要約：
【要約】【目的】 力制御ロボットで位置決め監視幅を利用して支障なく円滑に力作業を行い、目標経路の経路精度を高め、特別な装置を付加する必要がなく、簡素な構造で安価にロボットの位置決めを行う。【構成】 位置と力の制御で動作する多自由度のロボット本体81に適用され、グラインダ85を複数の教示点P1,P2,P3で決まる目標経路94に沿って移動させることにより再生動作を行うとき、教示点のそれぞれでグラインダの位置決めを判定するロボットの位置決め方法であり、制御用座標系の複数の軸方向のそれぞれに設定されたばね要素のばね定数に応じて軸方向ごとに位置決め監視幅を設定する。位置と力の制御は仮想コンプライアンス制御であり、前記ばね要素は仮想ばねである。
請求項（抜粋）：
位置と力の制御で動作する多自由度のロボットに適用され、作業工具を複数の教示点で決まる目標経路に沿って移動させることにより再生動作を行うとき、前記教示点のそれぞれで前記作業工具の位置決めを判定するロボットの位置決め方法において、制御用座標系の複数の軸方向のそれぞれに設定されたばね要素のばね定数に応じて前記軸方向ごとに位置決め監視幅を設定したことを特徴とするロボットの位置決め方法。
IPC (3件)：
G05D 3/12 305
, B25J 9/10
, G05B 19/19
