2慣性共振系の2自由度トルク制御装置

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出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-230141
公開番号（公開出願番号）：特開2000-050666
出願日： 1998年07月31日
公開日（公表日）： 2000年02月18日
要約：

【要約】【課題】従来型直列補償器の出力にトルク指令T*のフィードフォワード補償を加える2自由度制御を用いて、よい外乱抑制特性を維持する同時に2慣性共振系トルク制御の指令追従特性の向上を図ることにある。【解決手段】2慣性共振系トルク制御において、ID直列補償器を用いて、トルク指令に対してトルクメータにより検出した軸トルクを帰還して偏差を算出し、また、前記トルク指令をフィードフォワード比例補償器により増幅し、この出力と前記直列補償器の出力との和を求め、該和をモータトルク指令Tmとする2自由度トルク制御系を構成し、2自由度制御の各補償器のゲインをそれぞれ外乱抑制特性と指令追従特性から独立に設計し、2慣性共振系の機械定数の関数として求めたもの。

請求項（抜粋）：

弾性軸を介して、電動機から負荷へ駆動トルクを伝達する2慣性共振系トルク制御装置において、トルク指令T*とトルクメータにより検出した軸トルクTcとの偏差ΔTを入力とするID直列補償器F1(s)を設け、更に前記トルク指令T*を入力とするフィードフォワード比例補償器F2(s)を設け、前記ID直列補償器の出力と前記フィードフォワード比例補償器の出力との和を求め、その和を前記2慣性共振系モータトルク指令Tmとする2自由度トルク制御系を設け、前記ID直列補償器のゲイン(Ki、Kd)と前記フィードフォワード比例補償器のゲイン(Kf)を、それぞれ外乱抑制特性と指令追従特性から独立に設け、前記2慣性共振系の機械定数の関数として求めると共に、前記補償器の各ゲイン(Ki、Kd、Kf)を最小化するよう構成したことを特徴とする2慣性共振系の2自由度トルク制御装置。

IPC (3件)：

H02P 5/00 , G05B 11/32 , G05B 13/02

FI (4件)：

H02P 5/00 X , H02P 5/00 J , G05B 11/32 F , G05B 13/02 C

Fターム (20件)：

5H004GA05 , 5H004GA07 , 5H004GA09 , 5H004GB16 , 5H004HB14 , 5H004KB02 , 5H004KB04 , 5H004KB06 , 5H004KB15 , 5H004KB31 , 5H550AA18 , 5H550BB05 , 5H550BB08 , 5H550DD01 , 5H550EE05 , 5H550JJ04 , 5H550JJ23 , 5H550JJ24 , 5H550JJ25 , 5H550LL32

引用特許：

審査官引用 (1件)

電動機駆動システムの軸トルク制御方法および軸トルク推定方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-292743 出願人：東洋電機製造株式会社

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