特許

J-GLOBAL ID：200903036945924446

溶接ロボットの動作軌跡作成装置

発明者： 村上 集
出願人/特許権者： 株式会社神戸製鋼所
代理人 (1件)： 本庄 武男
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-214985
公開番号（公開出願番号）：特開平6-059713
出願日： 1992年08月12日
公開日（公表日）： 1994年03月04日
要約：

【要約】【目的】 ディスプレイ画面上に表示されたワーク図形の中から抽出された複数の溶接線に対し,ロボットにより溶接作業を行うときの動作軌跡を自動的に演算することのできる溶接ロボットの動作軌跡作成装置を提供する。【構成】 与えられた溶接線に対し,溶接位置を指定することにより,予め記憶させた溶接条件及び演算手法に基づいて溶接開始点及び溶接終了点と,溶接トーチの接近点及び退避点と,溶接トーチが移動するときの移動線とワークとを干渉させないための干渉回避点とが演算され,演算された溶接開始点,溶接終了点,接近点,退避点,干渉回避点が溶接順に接続された動作軌跡が自動的に作成される。従って,従来の煩雑な動作軌跡作成の作業が簡略され,熟練を要することなく溶接ロボットの動作軌跡作成が実施できる。

請求項（抜粋）：

与えられたワーク図形を構成する線分中の溶接線を含むロボットの作業軌跡を教示する溶接ロボットの動作軌跡作成装置において,与えられた各溶接線データから該溶接線に関する溶接開始点及び溶接終了点を演算する溶接開始点・終了点演算手段と,前記溶接開始点及び溶接終了点を基準として接近点及び退避点を演算する手法を記憶する接近点・退避点演算手法記憶手段と,各溶接線の退避点から次の溶接線の接近点への移動線がワークと干渉する場合に,干渉を回避し得る干渉回避点を演算する手法を記憶する干渉回避点演算手法記憶手段と,前記溶接開始点・終了点演算手段により得られた全溶接線に関する溶接開始点及び溶接終了点のデータを前記接近点・退避点演算手法記憶手段に記憶された演算手法に適用して全溶接線に関する接近点データ及び退避点データを演算すると共に,各溶接線に関する退避点データ及び接近点データを前記干渉回避点演算手法記憶手段に記憶された演算手法に適用して全溶接線に関する干渉回避点データを演算して,全ての動作軌跡を得る第1の全動作軌跡自動演算手段とを具備してなることを特徴とする溶接ロボットの動作軌跡作成装置。

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 特開平3-025507
  
• 特開昭60-195615
  
• 特開平4-169904
  
• 特開昭64-084310