特許

J-GLOBAL ID：200903036964913781

触覚インターフェイス及びその制御方法

発明者： 川▼崎▲ 晴久 ,  毛利 哲也 ,  伊藤 聡
出願人/特許権者： 岐阜大学長
代理人 (1件)： 恩田 博宣 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-030023
公開番号（公開出願番号）：特開2003-300188
出願日： 2003年02月06日
公開日（公表日）： 2003年10月21日
要約：

【要約】【課題】操作空間が広く、仮想物体の重量感覚を提示でき、操作者に圧迫感や装置の重量感を感じさせることのない触覚インターフェイスを提供する。【解決手段】多指触覚インターフェイス10は、アーム部12、第1腕関節16、第2腕関節17及び手首関節からなるアーム機構を設ける。触覚指ベース20に複数の触覚指21〜25を設け、その先端に操作者の指先を連結する指固定部材30を設ける。3次元位置姿勢センサ42の手Haの位置及びその姿勢の検出に基づき第1腕関節16、第2腕関節17及び手首関節を制御して触覚指ベース20を操作者Hの手Haに対向させる制御装置40を備える。触覚指21〜25に操作者Hの指先の動きを検出する3軸力センサを設け、3軸力センサの指先の動き検出に基づいて、制御装置40は同指先の動きに連動して触覚指21〜25を制御する。

請求項（抜粋）：

操作者の指先の運動に追従可能な複数の触覚指を触覚指ベースに配置し、前記触覚指ベースをアーム機構で空間運動を可能とする触覚インターフェイスにおいて、前記触覚指ベースを操作者の手に対向させ、手の位置及び姿勢に連動させて前記触覚指ベースを駆動制御し、操作者の指先の動きに連動させて前記触覚指を駆動制御する制御手段を備えたことを特徴とする触覚インターフェイス。

IPC (3件)：

B25J 13/02 ,  B25J 3/00 ,  G06F 3/00 680

FI (3件)：

B25J 13/02 ,  B25J 3/00 Z ,  G06F 3/00 680 A

Fターム (7件)：

3C007JT04 ,  3C007JU02 ,  3C007JU12 ,  3C007KS21 ,  3C007KS33 ,  3C007LU06 ,  3C007LU09

引用特許：

審査官引用 (1件)

• マスタースレーブ装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-251122   出願人：オリンパス光学工業株式会社