特許

J-GLOBAL ID：200903037100451022

関節機構

発明者： 川田 静二郎
出願人/特許権者： 川田 静二郎
代理人 (1件)： 逢坂 宏
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-204344
公開番号（公開出願番号）：特開平8-047878
出願日： 1994年08月05日
公開日（公表日）： 1996年02月20日
要約：

【要約】 (修正有)【構成】 駆動軸17に回動可能に結合した第一の腕54の先端部に軸受54aを形成して共通軸9を設け、共通軸9に固定した第二の腕3の先端部には回動可能な従動軸2を設け、従動軸2の上部にはフォーク1を設ける。駆動軸17の駆動は、第一の腕54に固定し、駆動軸17と同心の歯車20とモータ22に直結の歯車21との係合により回動させ、駆動軸17の台23を固定した昇降台26のモータ25に直結したカム24による作用によって昇降させる。回動伝達は、駆動軸17に固定する平歯車55と共通軸9に固定する平歯車57の間に奇数の平歯車561 〜56n を連設し、共通軸9に固定する平歯車58と従動軸2に固定する平歯車60の間に奇数の平歯車591 〜59n を連設することによってなされる。【効果】 歯車駆動により反発力がなく、テンション機構によって駆動軸〜共通軸〜従動軸間の各歯車のバックラッシュによる遊びが解消されるため、腕の振れがなく、正確に動作する。

請求項（抜粋）：

第一の腕及び第二の腕を軸支する共通軸に対して前記第一の腕が回動可能に取り付けられ、前記共通軸に前記第二の腕が固定され、前記共通軸を中心にして前記第一及び第二の腕を互いに逆方向に回動させる回動変更手段と、この回動変更手段に設けられかつ前記第一の腕の回動角度及び前記第二の腕の回動角度を所定の関係に保持するように制御する制御手段とを有する関節機構において、前記共通軸を従動させる駆動軸が前記第一の腕に設けられ、前記共通軸に従動する従動軸が前記第二の腕に設けられ、前記駆動軸及び前記従動軸と前記共通軸とが、同じ回動方向で回動するように歯車駆動によって連動し、かつ、前記駆動軸及び前記共通軸の間並びにこの共通軸及び前記従動軸の間に、歯車間の噛み合い面における遊びを解消するための張力付与手段が設けられていることを特徴とする関節機構。

IPC (2件)：

B25J 9/06 ,  B65G 49/07