特許

J-GLOBAL ID：200903037141274704

自律型ロボット

発明者： ジョーンズ,ジョセフ ,  マス,フィリップ アール.
出願人/特許権者： アイロボット コーポレイション
代理人 (4件)： 石田 敬 ,  鶴田 準一 ,  下道 晶久 ,  樋口 外治
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-165217
公開番号（公開出願番号）：特開2006-331434
出願日： 2006年06月14日
公開日（公表日）： 2006年12月07日
要約：

【課題】未知の形状の領域に対して効率的な処理アルゴリズムを得る。【解決手段】移動ロボットのためのコントロールシステムが設けられ、複数モードで動作し、所定エリアを効率的にカバーする。複数のモードには、障害物追従モード、ランダムバウンスモードが含まれる。他の実施例においては、螺旋状のようなスポットカバーレッジ、又は、その他のモードが効率を向上させるために使われる。更に、前記コントロールシステムを実行するために行動(behavior)に基づく構成が使われる。又、種々のエスケープ行動がフルカバレッジにするために使用される。【選択図】図3

請求項（抜粋）：

移動ロボットにおいて、 前記ロボットを駆動し回転させる1つのメカニズムと、 前記ロボットの左右側面部に配置され、移動方向においてロボットが遭遇する対象物を検出する複数の前面センサ(forward sensors)と、 ロボットの主要側面側で検出するように配置され、移動方向に横断的な、1つの主要側面側のセンサ(a dominant side sensor)と、 前記ロボットの主要側面側で有効な、1つのエリアカバーリングメカニズムと、 前記駆動メカニズム、前記複数センサ、動作メカニズムに接続する1つのマイクロコントローラとコントローラ回路を有し、 前記マイクロコントローラとコントローラ回路が、 前面センサが前記ロボットの移動方向において対象物を検出したとき、ロボットを回転させ、前記ロボットの主要側面側で検出した目的物の位置確認を行い、 前記エリアカバーリングメカニズムが前記主要側面側で対象物に隣接しするエリアを連続してカバーするように、前記ロボットの主要側面側に検出された対象物をキープするように駆動することを特徴とする移動ロボット。

IPC (3件)：

G05D 1/02 ,  A47L 9/00 ,  A47L 9/28

FI (4件)：

G05D1/02 J ,  A47L9/00 102Z ,  A47L9/28 E ,  G05D1/02 L

Fターム (15件)：

3B006KA01 ,  3B057DA00 ,  3B057DA09 ,  3B057DE01 ,  5H301AA02 ,  5H301AA10 ,  5H301BB11 ,  5H301BB14 ,  5H301GG06 ,  5H301GG08 ,  5H301GG10 ,  5H301GG11 ,  5H301LL01 ,  5H301LL11 ,  5H301LL14