特許
J-GLOBAL ID：200903037152415652
船舶用自動操舵装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
松隈 秀盛
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-036796
公開番号（公開出願番号）：特開平9-226689
出願日： 1996年02月23日
公開日（公表日）： 1997年09月02日
要約：
【要約】【課題】 船舶のオートパイロットにおいて不確かな変動量を含む自動操縦系の安定制御を確保し、外乱成分を除去することを目的とする。【解決手段】 設定針路φC に対する船首方位φの偏差ERRを入力して命令舵角UC を出力する自動操舵装置によって閉ループ制御するように構成された船舶用自動操舵装置において、不確かさを有する一般化制御対象とオートパイロットとを組み合わせてH∞制御問題に帰着させ、外乱から評価量までの伝達特性のH∞ノルムを仕様γ(>0)以下になるように構成する。特に、不確かさを有する一般化制御対象を定数εによってスケール化した一般化制御対象に変換してH∞制御問題に帰着させ、定数εの最適設定値を用いることによって最小のH∞ノルムを有する。
請求項（抜粋）：
設定針路に対する船首方位の偏差を指示する信号を入力して命令舵角を出力する自動操舵装置によって閉ループ制御するように構成された船舶用自動操舵装置において、上記命令舵角を入力とし上記船首方位を出力とし船体と方位検出器からなる制御対象を不確かさを有する一般化制御対象として取扱い、上記一般化制御対象と上記自動操舵装置とを組み合わせてH∞制御問題に帰着させ、上記一般化制御対象の外乱から評価量までの伝達特性のH∞制御ノルムを仕様以下にし、上記不確かさを有する一般化制御対象を定数εを用いてスケール化した一般化制御対象に変換してH∞制御問題に帰着させたことを特徴とする船舶用自動操舵装置。
IPC (2件)：
FI (3件)：
B63H 25/04 G
, B63H 25/04 D
, G05B 13/02 T
