特許
J-GLOBAL ID：200903037362778189
ロボットによる自由曲面のティーチング方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
高田 守
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-079635
公開番号（公開出願番号）：特開平6-285762
出願日： 1993年04月06日
公開日（公表日）： 1994年10月11日
要約：
【要約】【目的】 自由曲面の分割面の形状や砥石の寸法に応じてティーチング点の位置補正を行い、全体としてティーチング点数を少なくすると共に自由曲面に倣った精度の高い研磨軌跡を得る自由曲面のティーチング方法を提供する。【構成】 ティーチング用タッチセンサの位置データを標準として分割面の傾斜角から、面の法線方向にロボットを姿勢制御するロボットの座標を計算し、その計算された座標を基準点として分割面の内側に最適な研磨開始点が来るように分割面の形状と砥石の形状に合わせて位置補正をし、そのデータを基に研磨軌跡を生成する
請求項（抜粋）：
ロボットを用いて自由形状の金型表面を磨く作業で、その動作軌跡を決めるためのティーチング方法おいて、金型表面を任意の数の三角形に分割し、各三角形の3つの頂点の座標値よりその三角形の面の法線を計算し、工具姿勢がその三角形の法線方向をとるように動作軌跡を決めるロボットによる自由曲面のティーチング方法。
IPC (4件)：
B24B 27/00
, B23Q 15/00 305
, B25J 9/22
, B24B 19/08
